随着Visionmaster算法平台3D版本的发布，本类文章主要介绍VM3D版本在实际案例中如何搭载方案实例。本文介绍3D激光轮廓传感器使用VM3D在PCB插针行业的应用，例如：检测插针高度，插针歪斜、漏插等情况。

一、整体思路

     首先输入3D激光轮廓传感器采集得到的深度图，然后进行一些图像处理：滤除噪点，得到我们所需高度的深度数据，处理得到二值图这种非黑即白的图像，经过BLOB模块处理，然后通过阵列排序模块进行建模即可。深度图样品如图：

二、图像源输入

     在3D模块集中，选取3D图像源模块，选取采集得到的图像。一般我们在流水线上可能实物出现缺料等情况，因此我们加入一个快速匹配模块，简单判断该图像是否是我们所需的图像源——即简单判断有无。再者采集得到的图像可能实物一致但是位置发生了偏移，因此我们还需要一个模块来修正图像位置——位置修正模块。

三、图像处理

     因为3D轮廓仪对针脚扫描的过程中，会在针脚附近产生很多噪点，我们通过法向量滤波过滤掉一些噪点，避免其成为针脚有效点。我们通过高度抽取模块来提取出指定高度（正常针脚的高度范围）的针脚深度信息，输出一张深度图。

四、找到各个针脚位置

     得到只含针脚信息的深度图后，我们可以通过blob模块来提取出各个针脚外接矩形，但是有些样品通过高度抽取后，可能还是存在过多噪点，我们通过二值化模块将大于某深度值的点全为1，小于全为0即可。最后输出blob图像。如图

     这种图像处理起来就尤为方便。我们通过条件检测，判断blob的数量，即可判断针脚有无，如果为OK即继续判断插针歪斜等情况；如果为NG，即接一个格式化输出NG残次品即可。将得到的图像输入到group中。通过统计测量模块获取我们所需blob中心点的位置坐标，即针脚的3D位置坐标，输入点集中即可。

五、构建插针模板

     VM3D中，阵列排序模块可以建立一个点集坐标模板，后面输入的图像源，通过前面的步骤，得到每个针脚的3D坐标，与该模板对比，就是该模块的功能。

六、输出偏差位置文本

    通过阵列排序得到坐标偏差值，我们拉取一个group模块，在其中通过条件检测模块判断每个坐标值与模板的偏差值，用来判断该针脚是OK还是NG，并且通过文本保存模块输出每个针脚坐标的偏差值，进行统计。最后显示结果如图