1.  纹理实施

1.地面情况确认

选取建图车，使用连接线打开IDMVS连接小车确认下视相机的默认曝光参数下，是否可清晰肉眼看到地面：

l 清晰的地面信息示例：

l 不清晰的地面信息示例：

下方左图：图像过暗（纹理图案过暗不能清楚看见）

下方右图：图像过亮（中间白色纹理图案过亮不能清楚看见）

过暗或过曝可使用RoboX修改小车曝光值增益调节

注意调节曝光值后，后续采集需要使用统一的曝光值进行采集。否则地图将无法合并

如有地面不符合纹理采集要求的，则需要添加地码。

色带要求：

1.色带宽度要求在5mm

2.深色地面采用白色色带，浅色地面则使用黑色色带。

2.线路实施

实施过程与二维码的实施类似，使用CAD图纸和现场确认之后，根据环境及需求，选择参照的墙面或柱子等，确定好小车运行路线。选好坐标起点，量好尺寸后对通道进行弹线（墨线颜色可以不用太深，尽量不要散墨）。墨线干后再粘贴上色带即可。

自定义间隔（最长5m）粘贴色带构成十字，十字半径5-10cm。且小车的旋转点需要使用色带粘贴十字，并在旋转点周围可前进方向上20cm处也粘贴上十字。

色带在采集完成后可以撕掉，但最好使用地码膜把十字贴起来做保留，减少后期维护工作。

3.拓扑图绘制

打开建图客户端，根据实际十字点位绘制拓扑图，线属性中设置补点间距为500mm（推荐），特殊场景（如走弧线）需要稠密建图可设置为150mm，并对相应点位属性进行设置后保存。

4.连接客户端

首先打开RoboX工具对应选择需要采集的小车，确认工作模式为：正常模式，修改定位导航类型为：仅纹理建图。

确认RCS平台类型为V1协议，如修改则需要重启小车生效

打开建图客户端，选择绘制好的拓扑图，新建运行地图

新增VSLAM地图

输入机器人ip，点击登录小车

点击上线状态，选择WLAN

5.客户端建图

把小车推到采集的开始的十字上，读码头中心与十字中心对齐，误差控制在3cm内。在地图上定位小车位置及车头方向

点击区域路径，框选需要采集的路径后点击确定

框选路径后点击执行，小车自动生成路径并自动进行纹理点数据采集

采集成功会生成白色小圆点，未采集成功的没有变化。采集完成后点击完成。

对于未采集成功的拓扑点点，观察地面十字是否完整，不完整进行补色带， 再对采集失败的路段重新采集。

框选需要设置上线的拓扑点位为上线区，点击确定。保存htk地图到本地

采集完后点击合并地图选择与其他采集完的hkt地图合并。合并后保存为hkts格式上传到rcms

6.添加纹理地图到平台

进入“搭建模型”˃“系统配置”˃“场景配置”，启用“SLAM”，单击“确定”。

进入“搭建模型”˃“地图规划”˃“SLAM地图管理”，单击“添加”，选择地图、导航类型“纹理”，填入编号和名称。

单击“导入”，已构建的纹理地图。

7.添加机器人类型

机器人类型配置中导航类型选择“纹理”，其他与二维码导航配置一致。

8.添加机器人类型

HIK-Robox登陆机器人，配置“定位导航类型”选择“纹理-陀螺仪和里程计”。如果是纹理和地码混跑的则选择“纹理-二维码”。

采集完成后点击完成。

配置平台参数的ip及端口。（采集纹理的小车会自动变更平台ip及端口号）

9.机器人上线

将小车推到纹理上线点上，运行监控客户端MonitorClient，查看小车是否在线。