相机取图后的像素点坐标Y轴正反向是向下的，机械臂的X轴正方向与图片同向，Y轴向上，标定完成后，使用标定转换后用单点对位验证发现X，Y偏移发送给机械臂移动后出现移动方向相反的问题，把单点对位里示教点与运行点填的坐标交换就能正确移动，这是否是因为Y轴方向相反导致的？还有示教点填的坐标是机构位置，使得机构夹爪可以很好地对准物料，此时机构的物理坐标？还是示教完后保持物料不动机械手回到第五点拍照位，拍下此时物料图片经过标定转换出的匹配点物理坐标？