1） 通信类： 数据接收，数据发送，协议解析，通信管理，触发工具。

2） 逻辑流程类： 条件检测，分支模块，条件分支。（循环，可以后面再掌握）

3） 定位类：快速匹配，位置修正。（匹配一般是粗定位，用快速匹配就好了）

4） 找点找边缘类：找圆，找直线等 （都是测量矩形的应用）

5） 计算类： 点点，电线，线线 等测量。直线，圆拟合。角平分线，垂线计算。旋转计算。（这些都是几何计算）

6） 标定：N点标定，标定板标定。（一个用于，图像与机械结构 简历坐标映射 ，目的引导定位； 一个用 图像于标定板建立映射，目的是镜头畸变矫正）

7）辅助类：格式化，几何创建，以及渲染显示设置。

8） 独立工具类：条码检测，字符缺陷检测。还有深度学习也属于这一类（其它缺陷检测工具，我很少用。也属于这一类）

9） 图像处理类：先掌握一点图像预处理之 形态学。其它工具，后面我们单独讲。而且讲的核心，也是找到对应的场景。如果没有应用场景。对于没有图像处理基础的人，很难掌握并应用到项目中。而VM对应的用户，就是没有图像处理基础的人。

上面的9类算子分类。我们逐个类来讲。

1,2 类，前面已经将了。可以左拐回看。

3类。定位，很找前，已经讲过。可以左拐拐拐拐...回看。里面详细介绍了使用方式，参数解析。

多说一点。定位非常重要。几乎所有的项目，都会用到这个算子。

匹配算子有两种用法。

第一种，在配合 xyu 平台，引导定位的时候。 匹配+位置修正。可以让后面的 算子，检测，测量，roi 跟随。得到像素xy坐标，让后通过《旋转计算》+《标定转换》得到xyu机械坐标。

第二种，在检测类项目中，可以把当前 图片， 通过配合 《图像修正》 算子，把当前图片，平移，旋转，到 标准图片的姿态。 便于后面的 检测算子在 固定ROI 内工作。

一定要掌握，匹配算子工具。 不要纠结起原理，很多初级视觉工程师，也不懂其原理。照样做项目。你按照工具的控件去使用。

如果你想提升自己，摆脱初级视觉工程师，那就有必要了解该算子后面的原理。line-mod 2D 了解一下。

总结其应用场景：就是在图像上找到与 模板一致的特征 及坐标。 通常作为初定位，配合位置修正，或者图像修正，让后面的图像处理工具，要么ROI跟随，要么固定ROI。 在没有其它点，线，圆的特征的时候，匹配工具也可以作为最终的定位数据输出。

下一类：4类，找点找边缘类。以前也是讲过。 在往期里找一下。

在海康视觉工具里。所有的关于找边缘点，找边，找线，找圆。都是基于 找边缘点工具（测量矩形）的 延伸应用

一定翻到往期，好好看一下。里面讲的很清楚。原理也讲了。

这个工具，很好用。也非常常用。关于原理，最好是了解一下。有助于你理解参数。

很多从业者习惯讲：“卡尺”。值的就是这个东西。

总结其应用场景：就是在图像上找到边缘点特征及坐标。这个边缘点可以是线条的边缘点，可以圆弧的边缘点。 延伸就是，找到图像中的 线条，圆弧线。

下一类：5类，计算类： 点点，电线，线线 等测量。直线，圆拟合。角平分线，垂线计算。旋转计算。

都是平面几何计算。

这些工具，都是计算类的工具。虽然被VM分在不同的工具类里。

打开这类工具，可以发现，输入，都是数据：

只要按照说明，输入数据。就可以得到计算结果。这类工具，就是简化计算过程。如果你有平面几何的计算能力。完全可以用脚本自己计算。所有这类工具，不属于图像处理，完全是平面几何计算。

下一类：第六 标定：N点标定，标定板标定。往期用了4期，来讲视觉定位，其中就有标定。

标定，简单来说，就是图像坐标 与 机械手的坐标 建立 转换关系。

因为，图像中只有图像坐标，我们要通过图像处理工具，获得Mark点的图像坐标及角度。得到对应的机械手的 坐标。实现 固定纠偏，一致性取放。

标定还有一个用途是，多相机通过标定板，映射到同一坐标系，得到虚拟的 “大视野”。让多个相机的模式 编程 单相机模式。

视觉定位就两钟应用：固定纠偏，一致性取放。

相机姿态有几种：固定，同轴移动，同轴移动旋转，异轴移动（和旋转）。

可以单个相机，也可以多个相机组合。

这里没有深度（就是一个 仿射变换， 相机倾斜的情况下 还有一个投影变换，也可以理解为纯计算 ，向量乘法）。

只有灵活的应用。

下一类：第七类，辅助类：格式化，几何创建，以及渲染显示设置。

比如格式化，目的是通信用。把一个或多个数据，转成 字符串 ，目的把这个数据发送给 通信对象。因为一般的 自有协议，都是收发带分隔符的字符串。分隔符的目的，是把多个数据，连接起来。接收端，按照分隔符，把字符串还原为数据。

比如 几何创建，通常是显示渲染用。每个vm视觉算子工具，都有渲染显示设置。如果这些渲染显示设置 不能满足需求。就可以考虑使用 《几何创建》工具。

掌握了1-7 类别，那就恭喜你了。你可以做市面上几乎 所有的 定位和测量项目。

下一期，我们再来讲8,9 类型。

如果哪里没有讲清楚，或者对应的应用不清楚，可以留言。我们可以交流。