最近刚好手上两个项目都跟角度纠正相关，一个是上相机拍摄产品，产品底部由伺服电机带动旋转；另一个是手眼相机拍摄产品，机械手旋转角度抓取产品（此处说明一下，使用旋转标定工具也是可以，但是考虑不麻烦机器人工程师就自行脚本解决了）。

     伺服电机和机械手的旋转方向刚好相反，于是整理了一张图表，全面分析了各种条件下的计算方式，如下图

以上计算出来的角度都将旋转范围限制在半圈以内，即正方向和负方向都不会超过180°。

大体的逻辑思路如下：

接下去根据思路编写脚本，如下例子：

下面贴出旋转机构顺时针旋转为正方向时的代码，仅供参考：

/旋转机构顺时针旋转为正方向时
  //A为负角度的情况下
  //r为正角度[0,180]
  if(r>=0&&r<=180)
  {
     //相减小于180°时，直接相减
     if((r-A)<=180)
     {
        SetFloatValue("outR",r-A);
     }
     //相减大于180°时，相减再减360°
     else
     {
        SetFloatValue("outR",r-A-360);
     }
  }
  //r为负角度[-180,0),直接相减
  else if(r>=-180&&r<0)
  {
     SetFloatValue("outR",r-A);
  }
  //其它情况输出0或其它值
  else
  {
     SetFloatValue("outR",0);
  }

  //A为正角度的情况下
  //r为负角度[-180,0)
  if(r>=-180&&r<0)
  {
     //相减大于-180°时，直接相减
     if((r-A)>=-180)
     {
       SetFloatValue("outR",r-A);
     }
     //相减小于-180°时，相减再加360°
     else
     {
       SetFloatValue("outR",r-A+360);
     }
  }
  //r为正角度[0,180],直接相减
  else if(r>=0&&r<=180)
  {
     SetFloatValue("outR",r-A);
  }
  //其它情况输出0或其它值
  else
  {
     SetFloatValue("outR",0);
  }

如果有不对的地方请各位同行指点改正！

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