现场货架不是咱们苦命的哥们贴的货架，且现场货架总计超过一万个（咱们自己贴得贴到猴年马月去）

作为超级牛马怎么能天天处理异常呢？所以只能想个办法给货架做个任务管控了，识别重复货架码咱们直接在日志中抛出报错！哈哈！咱可真是个天才（bushi）~还不快点点赞！点赞的各位看官！晚上财神就去敲门了

咳咳！好了，不多说了！咱们直接正文（第一部分）走起！

首先咱们先来看一下咱们的任务编排（是不是已经晕了？）

来来！不要慌，咱们慢慢的来看！

首先第一步，我们先看第一个节点！

很标准的申请站点，但是这个节点获取的可不是终点哈！咱们这是对终点进行获取！为啥？要做校验，因为现场那个上层的挑终点逻辑有点问题，会挑到已有货架的终点！所有有点呆（因为这个事情，现场的哥们已经快处理异常处理疯了）~~~~

好！接下来咱们来讲第二个节点，我们一起来看！

根据货架长过滤车型，顾名思义，这个是一个根据货架长度获取车型的脚本，最终的输出是filterRobotType；这参数，我们一起吧脚本展开看看！

import robot.glory.framework.util.StringUtil;
import robot.glory.tas.frame.model.task.dto.param.SubmitParam;
import robot.glory.tas.frame.model.task.enums.RobotTypeEnum;
import org.slf4j.Logger
import org.slf4j.LoggerFactory
import java.util.List;
import java.util.Map;
import com.alibaba.fastjson2.JSON

    SubmitParam submitParam = (SubmitParam)execution.getVariable("submitParam");
    Map<String,Object> values =submitParam.getExtra().getValues();
    String filterRobotType="";
    Float podSize=null;
    if(values!=null && !StringUtil.isEmpty(values.get("podSize"))){
        podSize= Float.valueOf(String.valueOf(values.get("podSize").split("\\*")[0]));
        logger.info("货架长是"+podSize);
    }
    if(podSize!=null && podSize>=2000){
        filterRobotType="18";
    }else if(podSize!=null && podSize<=2000){
        filterRobotType="17";
    }
    filterRobotType;

原理就是通过上层下发的任务参数获取对应的货架长宽，并且判断这个参数是必带的值，咱们来看一下上层下发的参数结构；

{"data":{"extra":{"values":{"inBind":"","podSize":"2400*1050*1800","matCount":"","podWeight":"1"},"carrierInfo":[{"carrierCode":"","carrierType":""}]},"taskType":"D1","groupCode":"CT202602100577","targetRoute":[{"seq":"0","code":"ZZ-HDRJX-01-101","type":"SITE"},{"seq":"1","code":"ZZ1-HDRGZZ-JX-02-001","type":"SITE"}],"initPriority":1,"robotTaskCode":"20260211184827240845"},"pageNo":"","pageSize":"","performer":"LES","requestId":"AGV0220260211004597","interfaceNo":"API_LES_AGV_C0002"}

咱们可以看到，上层下发带有podSize参数，这个脚本的作用就是取出podSize参数中的长，上层下发的podSize代表着长*宽*高，所以我们只需要长就足够了，后面输出的filterRobotType9就是我们在系统中配置的车型了

所以这个脚本的作用就很明了了

下一个！

查找AMR类型这个就是咱们老生常谈的了，不过要注意一下咱们的参数，要填写从前序输出的参数嗷！不然就不会按照自己的脚本内输出的参数进行分车了！

好了咱们来讲一下我认为最坑的一个了瞄了个咪得，这个探测任务，为啥不使用一个节点，而非要带一个内嵌流程，给这个封装到一起呢？

因为这个探测任务，它竟然不能锁车，是的，你没看错，它不能锁车，节点里面给了锁车它不能锁车！而且更坑的是这个探测它只能探测一次，除了获取一下货架编号，它！啥！也！做！不！了！是的，它就只能获取一下相机的图像！就真只获取一下图像，如果相机有读到货码就上传，没读到就上传空值！

当时测试的时候，人已经被折磨的崩溃了！

所以在后面加上了一个空车移动对车进行锁定

这就是我为啥要在用这个内嵌的字流程好，说到这个，各位也知道我为啥要加这个定时循环和这个判断了吧

声明载具编号就是去获取对应的货架编号，如果输出为空则返回继续进行探测，如果输出的不为空则进入到下一步

在这里我也用到了一个脚本，通过SDK获取对应的载具信息

相关脚本如下：

import robot.glory.cms.domain.Amr; 
import robot.glory.framework.util.StringUtil; 
import java.util.*; 
import robot.glory.tas.frame.model.item.carrier.dto.CarrierNo; 
import robot.glory.tas.sdk.model.amr.AmrSdk; 
def CarrierNo = carrierSdk.getCarrier(carrierCode); 
logger.info("载具信息：" + CarrierNo); 
CarrierNo;

然后，我通过这个脚本输出的载具信息，判断是否在点位上存在绑定关系，及能通过货架号获取到对应的站点编号

从而输出参数给到后面的判断节点进行判断，相关脚本如下：

String inSlotCode = "0";
String SlotCode = CarrierNo.slot.slotCode;
if(SlotCode != null && SlotCode.length() !=0){
    isSlotCode = "1";
}
inSlotCode;

如果传出的参数不为空，且这个获取出来的参数的字符串长度也不等于0则咱们认为这个库里面是货架是在点位上的，所以不能入库，就进下面的分支走到继续任务，由人工进行检查后再进行继续触发回到探测任务重新获取货架编号（上层会指定对应的搬运任务号，所以任务不能随意取消，上层要过账记库存的！！！）

好了，咱们第一部分讲完了！下期咱们来讲讲第二部分！并会在第二部分附上任务流程的压缩包！还不快动动发财的手指点点赞！