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RobotPilot:深框抓取方案介绍
本文详解RobotPilot深框无序抓取方案。涵盖场景资源搭建,演示CAD建模点云模板与数模注册抓取点。视觉流程通过位姿变换与坐标系转换构建动态3DROI,排除料框边缘干扰;结合动态料框定位更新工装位姿,利用表面匹配与点云去重生成避障数据。任务流程重点配置场景对象更新、抓取策略(含预/退出点、重复过滤)及全局碰撞检测。提供完整实操路径,助力实现深框场景高成功率、防碰撞的智能抓取。
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