工程经验系列:视觉定位(很干,请自备饮料)
影响定位的因素; 视觉定位的原理; 视觉定位的分类; 标定设计; vm演示;

工业视觉三大任务:定位,测量,检测。

这次我们来聊一聊定位。


首先,你要清楚,设备精度异常的时候,客户首先会怀疑视觉问题。所以视觉不仅要自己精度没问题,还要帮助整机设备精度排查问题。最好的办法,就是用数据说话。而不是去扯皮,踢皮球。

影响定位的因素;

1,相机的误差:识别误差,

2,机构的误差:重复误差,绝对误差。

3,组合误差:标定误差。

4,机构总误差,相机总误差。

所以上手调视觉的时候,你要先把设备这几个误差,数据化。(如果要求高,做数据前,可以先用标定板,纠正镜头径向畸变和切向畸变)

1,做静态:相机,设备,静止不动,相机拍摄固定Mark,并识别。记录16次。取极差为静态误差 取名:CJ。

2,做动态:相机或设备,重复性运动,相机按照运动周期,重复拍固定Mark,并识别,记录16次,取极差为动态误差 取名:CD。

3,标定:做九宫格标定,求得变化矩阵后,反算九宫格坐标,取实际坐标与计算坐标的极差为标定误差 取名:CB。

4,做对比数据:运动轴走4*4 16宫格,对应位置,用相机识别,并计算坐标。取实际坐标与计算坐标的极差为数据对比差 取名:DX。

所以:

相机:识别误差 = CJ

机构:

重复误差  RE = CD - CJ   

绝对误差  AE = CB - CJ

总误差:

机构总误差 ME= sqrt(RE*RE + AE*AE)

相机总误差 CE = Max(DX - ME, CJ)      (如果CE比CJ大很多,那就要检查,是不是标定设计有问题,后面我们会讲,怎么标定)

以上,就是定位做的所有数据。

客户质疑相机精度,你就拿 CE给他看。客户问你那为什么相机精度没问题,定位还是有问题,你拿ME给他看。不要扯皮,“以据服人”。


视觉定位原理:有且仅有一个原理“仿射变换”

就是图像坐标系,与运动坐标系。建立转换关系。(缩放,旋转+ 平移    总共6个参数,理论只要3对不同线的点,就可以求得。通常我们用9点。拟合求得)

简单的就是两个坐标系直接做仿射变换,复杂点,就是两个坐标系,借助第三个坐标系(比如标定板)间接做仿射变换。

以上就是全部原理。仅此而已。

ps:通常说“旋转标定“中的旋转 不是标定,仅仅是计算旋转中心。定位的时候要用到这个旋转中心。与标定无关系。只是以前不严谨的说法,沿用下来而已。


视觉定位分类:

相机四种状态:固定,同轴移动,同轴移动旋转,异轴移动。

定位两种功能:

1,固定位置纠偏。

2,一致性取放。

相机状态 与 定位功能,可以自由组合。通常有固定组合。

比如:

1,固定位置纠偏,  一般 与固定相机组合。 常见于下相机工作方式,用于纠正:取到的料,位置不一致。

2,一致性取放,就很灵活,可以与相机四种状态结合。 常见的是固定上相机,或者同轴移动相机。比如贴合定位的上相机。

我们常见的上下相机,贴合项目。就是固定下相机,固定位置纠偏  + 固定或同轴移动上相机,一致性取放的结合。

而同轴移动旋转,都是用在机械手上,相机安装在U轴上。

异轴移动,一般是用于,对CT要求高的设备上,相机拍照的移动轴,与吸爪工作轴,不是同一套轴,可以让拍照与贴合异步进行,节约时间。


PS:

这种分类,是本人根据多年工程经验总结的。是比较全面,准确的。相比市面上的分类方式,更抓住了定位的本质。

比如VM对标定的分类。(3类:相机静止上相机,相机静止下相机,相机运动)。就不清不楚。(径向畸变和切向畸变 属于镜头畸变校正,不应该放到定位标定里)

这是VM开发人员,缺少实际的工程应用经验的表现。(也可能是VM重心在深度学习缺陷检测,忽视了定位这一块)

这导致VM定位项目实际工期远超预期,且极度依赖应用工程师的经验。


以上就是本贴的内容。

标定设计与vm演示将在下一贴来分享讨论。

点赞过100,加速更新。


版权声明:本文为V社区用户原创内容,转载时必须标注文章的来源(V社区),文章链接、文章作者等基本信息,否则作者和本社区有权追究责任。如果您发现本社区中有涉嫌抄袭的内容,欢迎发送邮件至:v-club@hikrobotics.com 进行举报,并提供相关证据,一经查实,本社区将立刻删除涉嫌侵权内容。
上一篇

浅谈 VisionMaster 中的视觉工具系列:测量矩形

下一篇

工程经验系列:视觉定位(标定设计,及应用)

评论请先登录 登录
全部评论 8

“异轴移动,一般是用于,对CT要求高的设备上”,请问CT是什么

2022-08-14 20:45:32
回复

“异轴移动,一般是用于,对CT要求高的设备上”,请问CT是什么

2022-08-14 20:45:29
回复

我是旅客我立志要走遍所有评论区

2022-07-07 19:24:14
回复

你发表的8篇我都看完了,现在就等做项目涨经验了。😆

2022-07-01 14:45:29
回复

敲重点

1:“客户质疑相机精度,你就拿 CE给他看。客户问你那为什么相机精度没问题,定位还是有问题,你拿ME给他看。不要扯皮,“以据服人”

2:视觉定位原理:有且仅有一个原理“仿射变换”

3:定位项目中,相机四种状态模型:固定,同轴移动,同轴移动旋转,异轴移动。

4:定位无非两种核心诉求:1,固定位置纠偏,2,一致性取放。

此人总结的非常到位,难得一见的视觉人间清醒!怒赞!!!

2022-07-01 11:36:42
回复

自备瓜子可乐矿泉水,目光锁定🤓🤓,坐等更新

2022-06-29 11:22:55
回复

大佬有点东西

2022-06-29 10:11:57
回复

给大佬递茶〜〜

2022-06-29 09:53:01
回复
  • 1
Lv.0
解决现场工程难题。 工程应用培训。 企业联络V17603088827
10
创作
67
粉丝
163
获赞
相关阅读
  • AI训练平台新版本V2.0上线啦
    2022-08-08
  • 工程经验系列:视觉定位(VM案例分享)
    2022-08-02
  • “悉灵杯”课题研究-基于opecv的集成RGB_D相机SDK的基础小样物品颜色检测及人脸识别
    2022-08-01
  • VM4.2 脚本调用halcon解码
    2022-08-02
  • “悉灵杯”课题研究-MV-EB435i立体相机图像处理UI界面开发
    2022-08-02

请升级浏览器版本

您正在使用的浏览器版本过低,请升级最新版本以获得更好的体验。

推荐使用以下浏览器