一、案例背景

客户需求：

绑带定位工位：固定工位拍照，检测线圈绑带的角度，给运动机构角度偏差，纠正绑带位置到固定位置。

线头定位工位：由机器人抓取产品到固定位置拍照，视觉定位伸出的两根线头位置，发给机器人角度偏差，纠正线头的位置，实现套管动作。

客户痛点或问题：

客户看重角度定位的稳定性，绑带位置和线头姿态不稳定，不容易做到稳定识别定位。

二、方案描述

方案示意图及方案思路描述:

搭建与调试:

现场架设（图1）：因为要预留机器人的活动空间，打光牺牲了很大的可行性。光源拉高处理导致产品的特征成像并不稳定，需要后期用软件过滤很多干扰。

绑带位置定位成像（图2）：需要定位铜丝缠绕的绑带位置与产品中心所连直线的角度。则需要先定位产品中心，然后定位到绑带位置中心。产品圆形，可以以产品内圆圆心作为产品中心，而绑带的中心属于矩形区域的质心点，可以使用blod的外接矩形质心点充当位置点。因此有以下实现步骤：

步骤1：利用图像处理，通道转换后，内部圆的特征比对比度高，可以定位产品圆中心。

步骤2：利用图像预处理，增强包扎位置的对比稳定性，分别通过两次blod实现粗-精定位，求出包扎点的质点位置。

线头定位工位成像：如下图，需要定位两根线的顶点位置，然后计算顶点与固定角点的直线的角度。

步骤1：利用bold分析找到夹具的中心点，以此作为基准点位。

步骤2：利用直线查找模块找到夹具的两边缘直线，然后使用直线测量得到交点，如右图所示，即未夹具的角点。我们以这个点作为角度起始点。

步骤3：通过颜色通道转换和形态需处理，把线头跟背景对比度加深，可以识别出两根线头，利用blod可以把质心点作为位置修正点，利用顶点检测，识别线头的顶点，。最后利用点点测量，测量夹具角点和线头顶点的夹角，所求角度则是产品套管角度调整依据。

软件实现结果：如下图，套管实现后另外要重复拍照判定套管是否成功到位。

三、方案优势

客户方面：

1.客户设备工期紧张，省去了开发周期，VM软件一星期内完成了功能调试，解决了客户交期问题。

2.客户公司视觉工程师岗位空缺，VM软件应用门槛要求不高，这个项目上，客户的电气工程师和现场售后工程师也可以直接对接视觉应用任务。避开了客户视觉技术人员储备少的短板。

产品层面：

1.该产品线新研发定制机台，视觉的功能实现，是整个套管流程的主要功能。没有视觉支撑，套管工艺无法实现。

2.产品型号主要体现在线的颜色上，采用彩色相机，搭配标配的颜色转换功能可以适应不同颜色的转换，做到产品型号兼容。

公司层面：该项目，短快稳，能很好得体现软件在业界的优势，扩大软件的影响力。