光伏行业|SC2000P智能相机拆码垛应用
该项目应用在辅料上流水线过程,通过视觉引导机械臂抓取料盒上线,替代人工操作。

1、案例背景

(1)项目需求

  • 通过智能相机引导机械臂拆码垛
  • 保证位置定位准确,包括X、Y、角度,避免定位不准毁坏物件
  • 对于码垛6个位置都需要进行定位抓取

(2)项目痛点

  • 客户预算较低无法采用PCbase方案
  • 现场码垛会存在X、Y、角度方向的偏移
  • 现场码垛表面盖板需要去掉,匹配模型只能以边缘做纠正


图1 现场工位图

2、方案描述

(1)项目配单表

(2)方案示意图


图2 方案架设示意图

(3)方案调试

  • 标定:以箱体L型边缘作为标准进行12点标定得到图像坐标系与机械臂坐标系对应关系


  • 示教:以箱体标准抓取姿态拍摄L型边缘,记录L型边缘坐标信息及角度作为标准位置信息
  • 偏差运算:通过每次拍摄的L型边缘位置计算与标准位置的偏差值及角度,发送位置信息给机械臂,机械臂移动偏差及旋转角度到L型边缘上相对位置;通过旋转公式计算出机械臂移动到箱体中心的偏差距离,移动后可在中心抓取起箱体
  • 多方案切换:由于一层6个位置,每个箱体位置不一,为提高抓取精度,构建6套方案进行对应,并且通过通信触发的方式切换对应位置的抓取方案

3、方案优势

  • 通过应用智能相机进行拆码垛控制了客户现场部署成本和人工成本
  • 智能相机配合机械臂完成拆码垛提高现场生产流程效率
  • 整体方案算法耗时短,现场架设方便,不需要再部署工控机、光源等,场景适应性较高
  • 向导式编辑方案简单易用,定位抓取拆码垛稳定
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全部评论 1

这个软件与我们常用的SCMVS软件好像不一样呐

2022-10-21 20:37:38
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