调整相机焦距保证成像清晰（以图像边缘过渡带不超过两个像素为准）。
保证待检测物料特征处于图像正中心（图像边缘容易产生径向畸变）。
机构精度要求：
静态测试：相机在拍照位与物料保持静止，连续拍照，保证图像特征点提取稳定在一个像素以内，特征点提取不稳定则需选取更为稳定的特征点。
动态测试：
①平移精度：物料保持不动，机械手分别沿X/Y正负方向等步长移动4次得到三组像素差，保证像素差在一个像素以内。每次移动后回到原位，查看平移复位精度（即回原位查看物料图像特征点坐标,必须保证在在一个像素以内）。
②旋转精度：机械手分别沿正反方向旋转一定角度（与标定时的角度相当），查看图像特征角度是否等角度变化（一般需保证在0.1度以内），同时回原位查看复位精度（即回原位查看物料图像特征点坐标必须在一个像素以内）。
点位移动测试：使用VM通讯发送绝对坐标给机械手，确保机械手能移动到指定点位。
定位项目，可分为标定，示教，偏差运算这三部分：
标定：统一坐标系。相机拍照得到的是像素坐标，而机械手移动的是物理坐标，所以需要通过标定来讲像素量转为物理量，让执行机构去执行。
示教：建立标准。无论是抓取还是放置，都需要确定一个标准，来明确正确的姿态是什么；同时需要注意标准是成对出现的，即标准的物料姿态对应着标准的机械手姿态。
做差：计算当前产品位置与示教位置的差值。相机拍照，获取当前产品的坐标，并与保存的示教产品坐标进行计算，得出两个位置的偏移量。
标定选择：选择标定方式和相机状态，以十二点标定为例，标定动作如下：
1)在视野中放置一个物料或标定片。
2)机构带着相机平移9次，平移中保持角度固定。
3)回到中心点，机构带着相机旋转3次，旋转中XY保持固定。
第一步：选择图像源为相机读取或本地读图
第二步：选择并提取图像源中的固定图像特征点（或选择标定板标定模块）
第三步：配置平移旋转标定模块（采用刚性工件进行标定时）
示教动作：
1)放置生产用的物料在工作台中。
2)调整机构位置，使得机构的吸嘴或夹爪可以很好的对准物料，记录此时机构的物理坐标。
3)机构移动到拍照位置(即标定中的第五点坐标)，拍摄物料，获得像素坐标。
创建基准： 1)示教抓取物理点为示教时抓取物料的机械手物理坐标；2) 基准图像像素点，为此时拍照位拍照获取的图像像素点。
偏差计算流程：
1)生产拍照位与标定时的工作距离必须保持不变。
2)生产拍照位坐标最好与标定第五点拍照位一致，可产生X/Y偏移，但拍照姿态（相机旋转角度）必须保持不变。
3)生产时需保证提取的特征点与示教图像特征点一致。
4 )示教物理点为示教时刚好抓取到物料时的机械手坐标。
标定选择：选择标定方式和相机状态（常规十二点标定参考单点抓取）。
标定动作：
1)机械手吸取一个物料或标定片在视野中。
2)机构带着物料平移9次，平移中保持角度固定。
3)回到中心点，机构带着物料旋转3次，旋转中XY保持固定。
示教动作：
1)以标准姿态抓住物料吸嘴或者夹爪中。
2) 记录此时机构的物理坐标。
3) 拍摄物料，获得像素坐标。
创建基准： 1)此时机构的物理坐标为示教物理点；2)获得的图像坐标按如图所示创建基准。
偏差计算：
1)生产时机械手抓取物料移动到示教拍照位。
2)生产时需保证提取的特征点与示教图像特征点一致。
标定选择：选择标定方式和相机状态；上下相机映射标定，下相机平移旋转标定。
标定动作：
1)映射标定：上相机拍摄标定板（海康Ⅰ型/Ⅱ型标定板），移动机械手抓取标定板并移动至下相机位，下相机拍照，最后将两张标定板图象输入映射标定模块，生成映射标定文件
2)下相机平移旋转标定：同上（常规十二点标定参考单点抓取）
偏差计算：
1)首先机械手抓取物料移动至下相机拍照位获取物料的特征点。
2)然后机械手移动至上相机拍照位，拍摄待贴合物料，进行偏差计算。
第一步，明确坐标系转换关系
1、上相机通过映射标定关联到下相机，下相机与机构做12点标定关联到物理坐标系。
2、下相机拍照后将对象（物料）特征点像素坐标与角度转换到物理坐标系。
3、下相机拍照完成后，上相机拍照将目标（目标物料盘）特征点像素坐标与角度首先转换到下相机坐标系，再转换到物理坐标系。
4、以上完成，上下相机所取特征点与角度就都统一到了物理坐标系，可以直接进行做差运算，得到基于映射标定放置特征物品位的偏差值。
第二步，获取下相机物料特征点信息
第三步，获取上相机料盘位置信息，配置单点映射对位参数
有个疑问，上下相机映射标定，机构反向吸取标定板是怎么做的？因为两个相机一上一下，标定板需要翻转吗？翻转了会影响相对关系吧？还是做两面的标定板？望大神解答
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