一、案例背景

使用视觉进行贴标，下相机拍对象（标签），上相机拍目标（标签盒），视觉精度在≤±0.3mm

二、方案描述

（1）配单表

（2）方案示意图

（3）方案搭建与调试

标定：机械手吸取物料移动到下相机拍照位，平移9次触发相机拍照，使用N点标定模块得到图像和物理的关系，生成标定矩阵文件，然后用在下相机拍照位旋转3次的图像使用圆拟合求出圆心（旋转中心）。

相机映射：机械手吸取物料到下相机拍照位取图，然后平移到上相机拍照位取图（注意在平移过程中机械臂不能发生旋转），使用相机映射模块（示教点和运行点一一对应）生成映射标定文件。

生产：机械手吸取标签到下相机拍照位取图（对象），移动到上相拍照位取图（目标），分别将对象和目标特征点代入对位脚本中进行计算，输出偏移量给机械手进行对位。

PS:由于上下做了映射，统一了坐标系，此时下相机标定转换只加载标定文件，上相机需先加载映射标定文件再加载标定文件。

三、方案优势

• 之前使用的方法上下相机分别做12点标定，然后进行对位计算，计算过程对比我司上下相机做映射，将上相机的坐标系统一到下相机进行对位，映射方法更容易理解、上手。
• 该方案是一套通用的对位贴合方案（上、下相机），适用性比较强，类似项目只需按照对应项目需求做细微的修改就可以满足需求。
  
• 该方案定位精度高，重复精度<0.04mm。
• VM调试快捷方便，图形化调试界面，调试简单方便灵活。
• 使用脚本编辑实现，适用性强，灵活性高。