一、案例背景

（1）  项目需求

• 提高标签贴合效率和精度
• 降低人工成本

（2）  项目痛点

人工贴合标签成本高，易出现贴合不精确，合格率低下等问题，因此借助视觉对标签贴合方式进行优化。

二、方案描述

（1）配单表

（2）方案示意图

（3）方案思路

• 采用工业相机，搭配FA镜头，在固定的工作距离下，对对象和目标进行拍摄。注意：上相机位无法旋转，机械臂有独立R轴
• 下光源选择同轴光源，能凸显对象表面不平整，克服表面反光

（4）方案描述

上下相机映射标定

方案1：物料为基准（相机映射）

上下相机分别在各自拍照位进行采图后，在两张图片上选取位置一一对应的点，下、上相机点分别定义为示教点和运行点，运行参数中的自由度选择第二种（缩放、旋转、纵横比、倾斜及平移），最后点击执行后生成上映射下的相机映射标定文件。

方案2：海康Ⅱ型标定板为基准（映射标定）

吸嘴吸取海康Ⅱ型标定板先后移动至下相机拍照位拍照，随后机械臂平移将标定板放置在示教位，将上相机移动至拍照位进行拍照（过程中保证标定板不发生位置和角度偏移）。将上下相机所采图像直接进行映射标定，在映射标定模块运行参数中选取正确的标定板和自由度（同相机映射），点击执行后再设置路径下生成映射标定文件。

下相机标定
方案1：N图像标定
吸嘴吸取海康Ⅱ型标定板移动至下相机拍照位对对象拍照，随后在N图像标定模块中设置标定文件路径、平移次数（X，Y偏移量）、旋转次数（角度偏移量），在运行参数界面选择标定板类型，其余选项默认。操控机械臂按照12点标定路线移动一次点击一次单次执行采图，12点执行完后，会等待1-2 min，最后点击生成标定文件即可。

方案2：平移旋转标定

吸嘴吸取物料移动至下相机拍照位对对象拍照，进行特征匹配、位置修正和圆查找（根据实际情况定），随后在平移旋转标定模块中设置各类参数（自由度还是选择第二种），以圆查找圆心为基准点设置平移次数（X，Y偏移量）、旋转次数（角度偏移量），确定标定文件路径后操控机械臂按照12点标定路线移动一次点击一次单次执行，12点执行完后，最后点击生成标定文件即可。

1个知识点：N图像标定、N点标定和平移旋转标定的区别

• N图像标定模块为VM4.2新增功能模块，其可用标定板标定或者物料标定，基准点是图像中无数的点，标定效果更好且在标定过程中可改动X、Y和R的偏移量
• N点标定同平移旋转标定基本相同，标定板标定或者物料标定，基准点多为特征匹配点（单个点），标定效果略逊N图像标定
  

映射对位下相机

吸嘴吸取物料移动至下相机拍照位对对象拍照，进行特征匹配、位置修正、直线查找和圆查找（根据实际物料情况定），随后条件检测模块设置OK判断条件，若条件检测模块OK（1）则进入发送数据模块发送下相机拍照结束信号，绑定全局变量下相机OK值；若条件检测模块NG（0）则发送发送下相机拍照结束信号，绑定全局变量下相机NG值。

映射对位上相机

操控机械臂至上相机拍照位对目标进行拍照，按照下相机对位情况进行相同位置的特征查找。随后，使用单点映射对位模块，绑定各特征信息、示教位、12点标定和映射标定文件（注意的是角度补偿要在单点映射对位前），最终给出X、Y和R的偏移量，按照逻辑将信息发送给PLC。

（5）展示效果

三、项目优势

• 项目实际算法耗时约2秒，场景适应行较强，现场每天生产1000+，合格率可达99.8%。
• 贴合精度可达0.01mm，且操作简便。
  
• 项目交付了一套能够高效且准确贴合品牌标签的自动设备，提高了整体生产效率，合格率提高了40%。