应用案例|3C行业-TRY盘物料定位抓取
客户是一家从设计、研发、生产组装为一体的中型自动化设备公司,目前研发一款搭配机械手实现自动TRY盘上料,流动到定点区域视觉定位物料中心,引导机械手精准抓取放到固定的治具中,再通过皮带流水线到下一个工位工作。

一、案例背景

(1)  项目需求

①上相机固定安装,拍摄TRY盘里多个生产物料,定  位物料中心实现抓取。

②实现TRY盘中不同尺寸的物料及数量进行精准抓取。

③通过与机械手TCP/IP无协议进行XYR偏差数据发送。

④单相机,安装高度630mm,视野360*480,开孔面光光源尺寸1m*1.4m。

(2)  项目痛点

①客户的生产尺寸物料型号较多,物料切换型号做标定会比较麻烦。

②机构的旋转半径较大,在实际与机械手标定的情况下,不能清晰的看到物料的成像图片,导致标定的误差会比较大。

③在生产过程中,抓取的精度要求较高。


二、方案描述

(1)配单表


(2)方案示意图


(3)方案思路

①搭建十二点标定流程,机械手在TRY盘上抓取物料,Z轴上升一个高度,以防在机构XYR移动的过程中与TRY盘相碰的情况。

②相机与机械手建立标定关系,用两点夹角法计算出机械手像素旋转中心。

③建立基准示教位置,后续TRY盘内的物料根据旋转中心纠偏到模板姿态,发送与模板XYR偏差值给机械手进行精准抓取。

④切换物料时,需要把机械手调到相机拍照位进行模板抓取示教,可以兼容多尺寸多种型号物料在实际生产时不做标定进行生产。


(4)方案描述

项目难点1:

   客户的型号尺寸物料较多,每次换型需要做旋转中心比较麻烦。

解决方案:

   采用机械手示教位置不变,优化客户的物料示教抓取位,换型在同一个示教位记录基准来解决。


项目难点2:

    机械手的旋转半径较大,导致旋转中心计算不够准,物料在TRY盘里,直接做标定误差较大。

解决方案:

    通过机械手在TRY盘上把物料吸取到一定高度做九点标定,以及旋转的两个像素点以及夹角,通过脚本两点夹角法公司算旋转中心降低旋转中心误差。



三、项目优势

  • 本视觉方案解决了客户设备的定位抓取项目要求,有效的解决了客户的抓取精度,多物料尺寸换型生产时不做标定的痛点,提升了切换物料生产的快速性。
  • 此方案简单明了,客户易学习接纳,算法耗时100ms。
  • 本视觉方案适用于客户定位抓取的设备上,整体算法和性能要求精度都满足需求。

点击下方观看现场效果视频

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