第1章 常见场景

1.1 背景

本章总结了目前已知的叉取机器人异常任务空闲的几种场景，并进行了相关说明及案例讲解，方便现场技术支持快速定位及解决问题。

1.2 场景1机器人刚上线或任务遥控后不执行任务

1.2.1 现象

在监控客户端点击“移动”或在平台下发任务，机器人均不执行，并且显示屏无相关报错。监控客户端可能报“-1121小车不执行指令”。

1.2.2 原因

原因1：机器人配置的工作模式不正确

日志体现：AGV日志始终收不到平台任务。

排查方法：在castor_conf.xml中查看字段<run_conf>是否显示work_mode="NORMAL"（表示正常工作模式）

原因2：平台配置的机器人类型不正确。

日志体现：AGV日志能收到任务，但对应的action_type为15

排查方法：正常action_type为512空车移动或513载货移动。

1.2.3 解决方法：

原因1：机器人配置的工作模式不正确。

解决方法：

方法1、进入RoboX>参数配置>关键配置>关键参数>工作模式，选择正常模式。

方法2、下载castor_conf.xml，将work_mode修改为"NORMAL"。

方法3、 将devinfo下castor_conf.xml及castor_conf_backup.xml删除，重启之后重新Robox配置上线。

原因2：平台配置的机器人类型不正确。

解决方法：                                                                                   

步骤1、在web端检查机器人编号是否添加在对应地图；

步骤2、检查对应的机器人类型是否为叉车类型

1.3 场景2机器人执行完不放任务后不执行转移或搬回任务

1.3.1 现象

机器人执行完不放任务，后续转移任务或搬回任务显示正在执行，但机器人在原地不动显示任务空闲。

1.3.2 原因

容器类型未配置盲举且任务下发未配置容器编号，导致RCS无法正常执行该任务，盲举需要指定车，故搬回任务报文中需要指定车号，若搬回未指定车号，检查任务模板前一步不放任务是否未锁车。

日志体现：RCS日志生成对应转移或搬回的task_id，但未打印选中机器人执行。

1.3.3 解决方法

容器类型勾选盲举或任务下发时带上容器编号，建议勾选容器类型为盲举。

1.4 场景3机器人执行子任务中途停止动作/机器人异常恢复后不动作

1.4.1 现象

机器人执行单个子任务时，行走到中途不动作或在异常恢复后不动作，此时机器人显示屏显示任务空闲，监控客户端报“-1121小车不执行指令”。

1.4.2 原因

规划库行走精度与机器人行走精度不一致，导致主控判断目标点在精度范围内后直接上报任务完成。

1.4.3 解决方法

平台3.2.0版本之前：

RCS能力集

规划库配置小车行驶最大偏移量= AGV配置空车行走最大偏移距离

平台3.2.0及后版本：

RCS能力集

规划库配置slam小车行驶最大偏移量= AGV配置SALM相关精度

1.5 场景4全向机器人点位旋转后显示任务空闲

1.5.1 现象

全向机器人载货状态在点位旋转完成之后显示任务空闲。

1.5.2 原因

此为规划库缺陷。

日志体现：规划库日志中字段pod_type为5（表示盲举），但目标点依旧输出具体货架角度。

1.5.3 解决方法

升级规划库解决。

1.6 场景5机器人放完容器后不退出储位

1.6.1 现象

机器人在储位放完容器不退出储位，监控报“-1121小车不执行指令”

1.6.2 原因

机器人配置的是V2协议，但与RCS版本不匹配（低于3.2.1版本）

日志体现：已生成走出储位任务，且RCS有下发目标点，但AGV日志未收到相关任务。

1.6.3 解决方法

机器人协议切成V1协议或RCS版本升级到3.2.1。

1.7 场景6、主控4.0全向叉取机器人执行任务时只旋转，不能前后移动

1.7.1 现象

4.0主控版本全向叉车，平台下发任务，机器人只能旋转，不能前后移动。

1.7.2 原因

4.0主控版本（除华为项目）全向叉取机器人收到平台相关任务后，主控生成对应new_task，但是算法在4.0上没有支持力学控制，导致决策不执行任务。

日志体现：机器人状态一直显示正在执行，但是不动作。

1.7.3 解决方法

升级4.1主控版本（除华为全向项目）。

1.8 场景7拓扑点间距过近

1.8.1 现象

如图所示，机器人运行到高速区不再进一步动作

图1-1

1.8.2 原因:

叉车等待点距离主通道高速区拓扑点间距小于配置的SLAM行走精度。

1.8.3 解决办法

增大叉车等待点与高速区拓扑点间距，使其大于小车SLAM行走精度。