一、项目背景

（1）项目需求

✈ 图1-料盘区域实物图：

✈ 图2-物料和料盘实物图：

✈ 图3-料盘整体实物图：

（2）项目痛点

    ① 该项目前期使用人力进行摆盘，效率很低且成本过高。

    ② 机构和料盘尺寸太大，常规的标定和映射方法不适用该项目，客户无法使用常规的视觉方法实现该项目。

二、方案描述

（1）项目配单表

（2）方案示意图

✈ 图5-客户现场相机、mark和工具坐标信息：

（3）方案思路描述

    ② 使用双相机分别拍摄mark点，结合示教位xy信息计算出相对于示教位的机构相对偏移量。

    综上：本方案实现了一种，利用双相机运行位xy的值和示教位的xy值进行计算的“不进行旋转标定、映射标定，且能够规避掉平移精度差带来影响的纠偏值计算方法”。

（4）搭建与调试

    ① 将机械臂工具坐标系原点建在双mark点连线的延长线上。

    ② 测量到双mark点的物理距离，以及双相机到工具坐标系原点的物理距离。

    ③ 对双相机均分别9点的平移标定，无需进行旋转标定和双相机映射标定。

    ④ 如图6，只利用两台相机运行点和示教点的x和y的相对偏移量。

✈ 图6-示教点和运行点的示意图：

    ⑤ 如图7，只利用两台相机运行点和示教点的x和y的相对偏移量，结合双mark点物理距离，以及mark点到工具坐标系原点的距离，计算出角度的偏移量。角度公式示意图如下：

✈ 图7-角度偏移量的计算方法：  

    ⑥ 如图8，再利用第⑤步中计算出的角度值，结合已知量，计算出y的偏移量。Y偏移量计算公式如下：

✈ 图8-y偏移量的计算方法：

    ⑦ 如图9，再利用第⑤步中计算出的角度值、第⑥步中计算的y值，结合已知量，计算出x的偏移量。X偏移量计算公式如下：

✈ 图9-x偏移量的计算方法：

    方案如图10所示，方案所有功能搭建于一个流程下，将标定、示教和生产集成，且实现了自动标定、自动示教和自动生产。客户仅需要手动创建模板即可，操作方便，简单快捷，交接十分方便。

✈ 图10-VM方案示例图：

（5）算法计算脚本

三、项目难点及解决方案

难点：

解决方案：

    规避开了本项目机构不方便进行旋转和映射标定的短板，只进行平移标定，利用一种新的算法，利用mark物理间距和到工具坐标系原点的间距，进行xyr偏移值计算。

四、方案优势

    ① 该方案搭建快速便捷，从方案搭建到自动跑料成功，仅用时一个上午，可以快速移植到类似的场景中。搭建完成后当日跑料测试200批次，全部成功准确放入ONG。

    ② 算法耗时短，流程仅使用了模板匹配以及部分查找mark的直线、矩形查找模块。方案整体耗时在50ms之内，完全满足客户给视觉方预留的2000ms。

点击下方观看现场效果视频