一、多段举升功能配置

1.1开启参数配置项

步骤1：

在系统配置——拓展字段——地图数据界面，开启货架举升高度和小车二次举升高度两个配置项。

（图1）开启参数配置项

步骤2：

更改货架举升高度的地图数据类型，添加支持在储位和工作区进行配置。最大、最小值可根据现场实际货架高度范围进行限制，单位为0.1mm，本案例按照默认值保存。

（图2）更改货架举升高度的地图数据类型

步骤3：

更改小车二次举升高度的地图数据类型，添加支持在储位和工作区进行配置，最大、最小值可根据现场实际情况进行限制，单位为0.1mm，本案例按照默认值保存。

（图3）更改小车二次举升高度的地图数据类型

1.2参数配置

步骤4：

配置高度规则：

Ø  货架高度> 车高

Ø  车高+举升高度 > 货架高度

本案例车高610mm、货架高度775mm，举升后的车高为795mm。

高度参数计算：

Ø  小车二次举升高度=举升后的车高—车高=795-610=185mm（由于举升行程有误差，实际配置值要比理论值大点，本案例多15mm作为误差配置200mm）

Ø  货架举升高度=举升后的车高+货架厚=795+15=810mm

（图4）货架举升示意图

步骤6：

点属性的小车二次举升高度配置2000、货架举升高度配置8100，单位为0.1mm。

（图5）点属性配置

二、多段举升功能问题排查

2.1查看任务报文参数

查看任务报文，cms下发RCS小车二次举升高度字段<AgvLiftHeight>2000</AgvLiftHeight>、

货架举升高度字段<PodHeight>8100</PodHeight>。如果下发数值与配置不一致，或者为空需要找cms研发排查。

（图6）模拟测试报文参数

2.2小车收到的高度参数

查看小车收到的高度参数，在AGV日志找到对应举升任务###new_task tid 149 stid 1 move_type 8 task_type 4，往下找到货架任务信息task rack info，收到的小车二次举升高度字段” height[2000] ” 、货架举升高度字段“ pod_height[8100] “，单位为0.1mm。

如果height和 pod_height两个字段值为空，cms下发rcs任务报文有高度参数，则小车和rcs协议头文件没有对好，需要嵌入式和rcs研发共同排查。

（图7）操作界面效果图

步骤7：

小车最大举升行程高度字段max_stroke，单位为0.1mm。当收到height大于max_stroke时才会打印，小车现象为:移动到起点不动作、也不报警。

（图8）查看小车最大举升行程高度

2.3RCD日志分析

RCD日志查看举升器的lift.state（举升状态）、lift.act_pos（当前举升高度）、lift.tag_pos（举升目标高度）。

（图9）RCD日志查看

lift.state（举升状态）说明：

CB_LIFTER_STATE_UNKNOWN                = 0,    /**< 未知状态 */

CB_LIFTER_STATE_RISE_DONE              = 1,    /**< 上升完成，在最顶部 */

CB_LIFTER_STATE_FALL_DONE              = 2,    /**< 下降完成，在最底部 */

CB_LIFTER_STATE_FORCE_STOP             = 3,    /**< 中间状态强制停止 */

CB_LIFTER_STATE_PROCESSING             = 4,    /**< 处理过程中中 */

CB_LIFTER_STATE_OUT_OF_TOP             = 5,    /**< 异常，顶部脱离 */

CB_LIFTER_STATE_OUT_OF_BOTTOM          = 6,    /**< 异常，底部脱离 */

CB_LIFTER_STATE_RISE_TIMEOUT           = 7,    /**< 异常，举升时上传感器超时未检测到 */

CB_LIFTER_STATE_FALL_TIMEOUT           = 8,    /**< 异常，下放时下传感器超时未检测到 */

CB_LIFTER_STATE_SENSOR_BOTH_DETECT_ERR = 9,    /**< 异常，上下传感器都检测到 */

CB_LIFTER_STATE_RUN_TO_TARGET_DONE     = 10,   /**< 运行到达目标位置 */

CB_LIFTER_STATE_RUN_TIMEOUT            = 11,   /**< 运行超时 */

CB_LIFTER_STATE_OUT_OF_TARGET          = 12,   /**< 脱离目标位置 */

CB_LIFTER_STATE_SENSOR_ERROR           = 13,   /**< 异常，传感器异常 */

CB_LIFTER_STATE_RUN_ERR                = 14,   /**< 异常，运行错误 */

CB_LIFTER_STATE_SEND_ERR               = 15,   /**< 异常，命令发送失败需要重新下发指令 */

CB_LIFTER_STATE_RUN_TO_SENSOR_DONE     = 16,   /**< 扩展举升完成，扩展传感器触发 */

备注：多段车没有高位， 举升完就是10

三、比亚迪体系重载车多段举升功能

配置方面：

1、平台配置方面跟第二章一样，但平台版本不一样，单位会不一样，需要注意根据提示单位配置

2、重载车型需要在castor_conf.xml文件，将suport_multi_lifter字段改为1（0是一段举升，1是二段举）