一、标定前需要确定的信息

1、主控版本

一体式标定需要主控V3.0以上版本支持，部分V2.9版本主控也支持一体化标定，具体需要与相关研发人员确认。

2、支持的机器人类型

目前针对差动车型以及全向车型的一体式标定（叉车一体化标定需要外部相机，现场不具备条件），根据车型的不同标定的传感器也不同，不同车型一体式标定的传感器如下表

二、标定前准备

1、 准备一块3m*5m的场地，场地保证地面平整。

2、按照一体化标定要求打印二维码和棋盘格，粘贴方式如下图，Robox工具使用最新版本。

3、棋盘格和二维码实际的布局如下，严格按照该布局进行，货架应该摆放在起点地码位置。

4、 现场标定场地如上图所示，包含一条3m长的二维码路线，码值需布置与上图码值相同,地码DM值为14（RoboX中修改无效），不能使用DM16。

5、 相距起点二维码向后20cm粘贴一张棋盘格，棋盘格的中心与起点二维码中心距离为20cm。

6、 需要一个现场实际使用的货架，货架放置在路线起点，货码中心尽量与第一个地码中心对正，货码DM值为12（RoboX中修改无效），不能使用DM16。

7、 特别注意的是，如需标定导航激光，需要在标定场地周围构建良好的slam轮廓环境，slam轮廓必须包含四个直角轮廓，如图3-1所示的轮廓环境。

8、 有条件的，可将四周全部设置围挡如下图所示，需要保证左右两侧轮廓信息不相同，非slam导航车型则无需布置围挡，只需要布置二维码和棋盘格以及货架。

三、工具操作

1、通过RoboX工具可以看到机器人在起始位置：上下镜头分别读到地码信息和货码信息。

2、进入“功能标定”>“一体化标定”，点击“开始标定”，之后机器人会进入标定状态，执行任务。

3、机器人进入标定状态之后工具可以看到如下界面。

4、整个标定过程大概持续3-6分钟左右，标定成功完成之后RoboX工具可以看到返回的“标定成功”。

四、标定动作

开始标定后，机器人执行标定动作，收集数据发送给客户端，客户端算法执行联合标定优化后，将满足复检要求的标定结果返回给机器人，由机器人进行标定结果的重新写入。

五，标定失败处理

当标定动作开始或者结束之后工具端报错，标定失败，如下图，并未出现具体算法告警码，应该如何处理。

可按照如下方法：

1、收集Robox工具安装目录下的Log文件里的日志信息。

2、 查看机器人目录/mnt/misc/auto_calib/tool_calib 下文件image0_0.yuv和image1_0.yuv大小是否为480000，若文件大小不对则机器人不会回传文件信息给Robox客户端，该问题需要主控优化。

当标定动作开始或者结束之后工具端报错，标定失败，并出现具体算法告警码，则可以按照具体告警码进行处理，告警码信息如下。