一、基本原理简介：
本研究采用的是“眼在手外”（Eye to Hand，简称EIH）式的“N图”标定方法。标定前，将MV-DB500S-A智能相机固定安装在机械手末端的法兰盘上，将棋盘格标定板放于地面，如下图：

标定时，通过手动示教机器人，可采集到N张不同位姿下的RGB图。

二、研究步骤：
（1）首先，打开HiViewer软件，连接RGB-D相机。如下图：

（2）检查相机标定精度。首先，要检查成像质量。RGB图须保证棋盘格角点清晰，不能过暗或过曝；而深度图须确保标定板图像“平整、无噪点、白色区域不缺失”。其次，要检查标定精度。最后是对于RGBD对齐的检查。完成这些操作，才算通过了内参检查。

（3）接着是采图标定，这是本研究最关键的一步。本研究通过手动示教机器人，采集了15张标定板的图片及位姿。其具体要求如下：
[1]通过移动机器人，调整固定于末端的相机至三个任意的、不同的高度。须注意的是这三个高度要在相机近视场与远视场之间；
[2]须确保可拍清标定板棋盘格，且格子处于相机视野范围内；
[3]每个高度拍摄5个位置，要求标定板分别在相机视野的四角和中心；
[4]在这15张图片、15个位置中，要保证每个位置的标定板的姿态得有变化。
这三个高度的15张标定板图片分别如下图所示：


（4）最后，分析标定结果并保存。本研究属于高精度的工件抓取，须确保加深度图的重投影误差在0.7pixel以内，不加深度图的重投影误差在0.5pixel以内，平移误差在1.5mm以内。若内参修正前未达到上述指标，内参修正后误差明显减小至上述指标，并报内参重计算警告，则需要进行内参联合标定。
最终，保存标定结果，并保存标定方案。
至此，即完成了手眼标定操作。