【问题现象】

一个已稳定运行两年的iwms仓储项目，晚上突然大批量出现AGV背货架停在路上报“路径规划告警：目标点错误（货架方向错误）”。

【思路指导】

任务流转流程自上而下：iwms → cms → rcs → 规划库 → AGV

排查时自下而上：规划库 → rcs → cms → iwms （仅针对本问题相关部分）

【问题排查】

1、规划库日志排查

考虑到此告警为规划库告警，首先查看规划库日志，发现规划库日志都有相同的报错:“sub_err_code -2042 POD_TH_NOT_EXIST edge config err : s129940 169045, e0 0 pod_th : -4”，到工作台是非整数的货架方向，继续向上排查异常货架方向来源。

2、cms及rcs排查

在cms子任务管理发现，cms给rcs下发子任务报文就带有异常的货架方向，正常情况终点货架角度都是0°，90°，180°，-90°这些整数。

继续向上排查任务来源

3、cms接口调用

查看任务来源，为iwms下发的getOutPod任务，参数里带有podDir:“4”，

这里的podDir:“4”是代表仓位东南西北方向，不是指具体角度，经过多个异常任务对比发现cms在处理podDir时当成了具体角度来处理。

且经过异常任务导出筛查，发现异常任务都集中出现在“仓储入库”这个任务模板的任务上。

【问题原因】

排查到当前进度，已基本定位到仓储入库这个任务模板在解析iwms下发的podDir时出现异常，经与现场再次沟通，现场曾在晚上9点左右修改过此任务模板任务优先级。

检查此“仓储入库”任务模板，发现接口名称由“仓储出入库处理器”变为“默认任务处理器”，但在重新修改接口名称时发现找不到“仓储出入库处理器”。

至此，问题原因已基本明确：由于前端页面没有“仓储出入库处理器”，项目在实施时是直接导入修改好的任务模板，如今在修改“任务优先级”保存时，原来导入的“仓储出入库处理器”被强制变为“默认任务处理器”，引发后续问题。

【问题解决】

1、临时方案：

①  导出有相同流程的仓储出库任务模板，修改名称为仓储入库，再重新导入，上报消息按原来的进行配置；

②  异常入库任务，一键结束对应工作台任务，再由上层重新发送。

2、根治方案：

联系cms研发，在任务模板前端页面增加“仓储出入库处理器”