【3D系列】2D-2D对极几何估计相机运动3D位姿
当相机为单目时,我们只知道2D的像素坐标,能否根据两组2D点估计相机运动?本文将介绍利用对极几何实现2D-2D点估计相机运动3D位姿。
  1. 当相机为单目时,我们只知道2D的像素坐标,问题是根据两组2D点估计相机运动。该问题用对极几何来解决。
  2. 当相机为双目、RGB-D时,或者我们通过某种方法得到了距离信息,那问题就是根据两组3D点估计运动。该问题通常用ICP来解决。
  3. 如果我们有3D点和它们在相机的投影位置,也能估计相机的运动。该问题通过PnP求解。

    本文将从最基本的2D-2D情形出发,根据两组2D点估计相机运行3D位姿。

    相机运行估计步骤:特征点提取->特征点匹配->求解基础矩阵->求解本质矩阵->分解恢复R和T->筛选正确的R和T->三角测量深度。

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