宇宙免责声明

在您继续阅读本文之前，请注意，本文涉及的RCS-CMS-WCS 4.x版本及其新系统TAS（Task Arrangement Service，任务编排服务）可能包含作者基于当前知识水平的推测和假设。

作者已尽最大努力确保信息的准确性和完整性，但鉴于宇宙的无限性和技术的不断进步，本文中的信息可能与读者的量子状态发生纠缠，导致不可预测的结果，根据量子物理学，本文中的某些信息可能处于存在与不存在的叠加状态。作者不对因量子不确定性导致的信息不准确性负责。作者无法保证所有信息的绝对正确性。

玻璃心，不点赞会紫砂！

马上要过年了，给大家提前拜个早年吧，祝大家2030年新年快乐，身体健康，合家欢乐~

续接上文【一文带你入门RCS4.x【任务编排】(二）】，让我们来复习一下如何下发测试任务 ！

任务编排测试报文下发

    然后测试报文中还有 initPriority （任务执行的初始优先顺序） | extra （自定义扩展字段，一般不需要） | interrupt（任务能否打断）

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外设控制节点与PLC通讯（第三方通讯）

3.X中的AGVcallback，指的是在任务模板中的任务通知，比如我有一个从A搬运到B的任务，那么这个任务开始时，我们是不是可以通知WCS，这个任务结束时，我们是不是还可以通知WCS，包过他走到关联点，我们是不是一样可以通知WCS，这样的话我们在什么时刻去通知WCS其实本质上是需要一个契机的，所以叫做 CallBack(回调）

而4.X中新增的外设控制节点，主要作用就是 TAS系统去主动通知WCS系统，告诉WCS 我需要通知哪个外设，并且附带通知方法 【 通知方法 ：指的是如 toAGV/formAGV/Release等等类似的方法】 

在任务编排中，外设控制节点在下图中的位置可以找到

他的属性内容如下

• 外设编号 【大部分情况下是一个字符串类型（String) ,就是你在外设里面配置的外设号（记住WCS中也需要配置哦）】
• 目标应用 【在不选择的情况下默认通知WCS，如需要通知第三方上层可手动设置】
• 任务编号 【这里99%的情况下直接填写 #{execution.processBusinessKey} ，在下方会解释为什么】
• 申请路径 【第三方上层URL拼接，如通知WCS无需配置】
• 方法名 【上面有介绍，指在wcs_protocol_message文件中，外设包含的方法名[取料|送料|到达|离开|主动申请（自动门|电梯）等等】
• 是否反馈 【是否反馈决定 WCS是否需要效验ApplyOk,这种需要效验的字段，比如我们申请进入，是否需要对方同意，这里就要是否效验】
• 反馈状态 【我们效验的字段是什么，是申请同意 还是 离开同意 或者是 到|达完成，取决于方法名配置的是什么】

    外设编号获取方式在最新版本中有些许变化，在4.2.1版本以下，我们可以使用SITE对象去获取外设，类似于这样 ${site0.eqpt.eqpCode},这里的site就是通过我们的申请点位节点输出的site对象，这个方法可以拿到这个点位上面绑定的外设，（我们在新建外设时，需要绑定在点位上）

而在4.2.2之后的版本，以及我们后续的正式版本中，我们都通过下图这俩种办法获取外设编号

通过Vscode，我简单的描述一下这俩种方法的用法

所以这外设编号中，我们可以填写 

${eqptSdk.getEqptBySite(code |这里的code是地码值| ).eqptCode} 

或者

${eqptSdk.getEqpt(code|这里的code是外设号|).eqptCode}

本质上都是通过Eqpt这个Object获取外设的Code,所以——这里有一个更简单的方法，我直接写死！！

至于为什么 #{execution.processBusinessKey} 用这个获取任务链编号，具体原因主要是因为execution这个Object是一个全局变量，在SDK手册中，研发如下图这么介绍的

所以绝大部分情况下 任务编号（必填） 都是#{execution.processBusinessKey}  获取当前任务链任务ID

    方法名 | 是否反馈 | 反馈状态 

上面这段JSON，是我们常见的一个WCS配置文件里面的外设配置文件，熟悉3.X的小伙伴们都清楚这些字段都代表什么意思，但是在这里还是单独抽出来讲一下

熟悉这些之后，我们再回头去看外设控制节点，其实本质上只需要配置一个外设号，一个任务编号，一个方法名，是否效验，效验什么东西 这些配置完成即可使用

相信大家看完本章外设控制节点配置，在4.x中也能独立完成与第三方配置信号了趴，可以根据第一章和第二章的内容，独立写一个带移动，搬运，第三方交互的任务编排自己测试一下自己的能力啦！！！

（最近年底现场真的是忙到爆炸！！！！ 真不是懒得更新haha）

（不过希望大家在工作之余还是要过好生活呀，毕竟AGV不会累，但是咱们不一样,祝大家过好每一天！）