一、振动介绍

1、振动的产生

振动的定义：振动是由物体在受到激励后，在其平衡位置附近进行的往复运动，并且会将振动传递给其他介质‌

当振动传递到相机或物料时，相机与物料的相对位置就会发生轻微变化，比较严重的体现在图像上就是会出现“波浪纹”，进而影响测量数据或者无法确定缺陷检测的基准，如下图所示：

振动在工业上是一种无法避免的对测量精度产生影响的干扰源，各位在项目中遇到此现象，应该先对环境做排查；没有办法或没有效果的情况下，再使用本文后续介绍的四种方法。

另外本文介绍的方法也只能一定程度降低振动带来的影响，无法完全去除振动，这点需要注意！

二、振动补偿

1、优化取点

第一个是优化取点，以下图为例，当取点位置是包含Y坐标相同的轮廓时，数据表现会远优于在不同Y坐标取点

这两组是取点不在同个Y坐标，可以看到受振动影响，重复精度已近一个丝(具体图像振动的细节，可以下载方案图片观察，这里为了优化篇幅不做展示)

          

这两组是取点在同个Y坐标，重复精度在2um以下，所做的仅仅是调整了测量ROI的坐标

2、振动补正

振动补正以选定的轮廓为基准，根据ROI内数据确定旋转和平移量，将其他行的轮廓矫正至基准轮廓的位姿

   
补正前图像如下：

补正后图像(同个区域)如下：

3、平面补正

平面补正以选定的参考平面为基准，矫正深度图与参考平面保持平行，去除Y方向抖动

下面是补正前后图像对比

优化前后平面度重复精度如下：

4、差分补正

差分补正不是单个模块的功能，而是根据不同模块的组合搭配来达到去除振动干扰的效果

以下分别为过程图像：

  

 
具体思路是保留需要检测缺陷的部分，并用间隙填充保留每行轮廓的振动幅值，通过对整幅图片做差的方式，去除振动干扰

三、总结

优化取点和差分补正都是基于应用方面想出的方案，而振动补正和平面补正则是海康算法给出的方案，大家有别的好的想法欢迎分享

PS：本文章展示的方案均是基于VM3D的2.3版本(非官网版本)构建，如需使用请联系海康机器人技术支持同事获取试用版本。文章中的方案和图片请用如下链接下载：https://drive.ticklink.com/hcs/controller/hik-manage/fileDownload?link=GvjV4f9n