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Vuser_4603162024-04-18 11:48

VM算法平台

单点抓取模块，物料有角度变化时，获取的绝对抓取坐标错误？

上相机静止固定，使用的平移旋转标定，示教拍照物理点为标定第五点，示教物理点为机构对准物料的绝对抓取点；
使用单点抓取模块，物料与示教时的角度一致的情况下，获取的坐标正确；
但是当物料有角度变化时，获取的坐标就对不上；

请教一下，可能是哪个环节出了问题？

你好，可以检查一下

1、标定文件：标定时填写的角度是否正确，检查标定文件的旋转一致性、标定误差等

2、误差问题：从小角度变化到大角度变化检验一下，观测是角度反向还是误差引起等

3、单点抓取订阅数据问题：可能模块参数填错，引起旋转偏差计算错误，导致无角度变化可抓，有角度变化不可抓

2024-04-18 20:36 浙江省

你看一下拍照示教位是不是标定的第五号点

2024-04-18 20:05 山东省

n你这 xy 9个点也太小了吧间距大一点啊至少站视野的3/2 还有你的角度转多点旋转6次会好点

2024-04-18 20:04 山东省