RGBD相机排查

1、环境配置

①软件准备：hiviewer（详细见附录1）

②物料准备：相机、线缆（详细见附录2）、标定板（详细见附录3）、

③相机环境：撕掉镜头贴纸

2、相机硬件检测

2.1 【外观异常排查】

新相机首先进行外观检查，查看网口是否存在松动，镜片是否存在脏污、划痕、破损，相机摇晃是否有异响。若有以上现象则硬件存在问题。

2.2 【图像异常排查】

①打开hiviewer客户端，连接相机，右上角切换为开发者模式。

②移动标定板到官网推荐距离（详细见附录4），基本属性->图像控制→曝光时间、，调整曝光到12000，增益调到5。（若后续深度图效果不行，可按照附录5的方法进行调节）

                                                            曝光配置

③点击顶部“RGB”按钮，切换RGB图像，调整RGB图效果，基本属性->图像控制→彩色曝光时间、彩色增益，调整曝光到40000，增益调到20（若过亮或过暗可自行加减曝光、增益调至正常效果，如下图）

                                                              切换RGB图

                                                                正常

                                   过亮                                                     过暗

④切换到深度图模式，基本属性->图像控制→工作模式->深度图模式。查看深度图图像效果，成像良好无空点，无噪点即可。

                                                           深度图正常效果

3、RGBD内参检查

3.1 【内参检查】

①基本属性->图像控制->关闭sdk对齐使能。

②打开hiviewer软件，打开工具->内参检测工具。

③图像调整，RGB和深度图成像正常后，点击“下一步”按钮。

                                                      RGB图和深度图正常

                             深度图+RGB图过曝                              深度图+RGB图过暗

④内参检查->标定精度，曝光为19968，增益为30（若效果不好，自行调节下方的曝光时间和增益进），后点击“检测”按钮，得分80分以上算是合格。

                                                       左右视图正常情况

                                 左右视图过曝情况                      左右视图过暗情况

⑤内参检查->RGB对齐，曝光时间12012，原始图曝光时间90000，增益4（若效果不好，自行调节下方的曝光时间和增益），后点击“检测”按钮，得分80分以上算是合格。

                              合格图像                                              左视图+深度图图像异常

附录：

1、hivrwer软件获取地址：https://drive.ticklink.com/hcs/controller/hik-manage/fileDownload?link=rVlEDiSd& 提取码:3GW3

2、线缆获取：

网线：

电源线：24v电源适配10m以下的线。

3、标定板

4、产品架设距离：

5、①如何判断振镜相机IR成像良好：

触发->IO输入->触发模式->启用，后续点击软触发->执行按钮，查看IR图某一点的value值波动在30以上即可。后续触发->IO输入->触发模式->停用，关闭触发。

                                                                IO触发配置参数

                                                        振镜转动点1                          振镜转动点2

②如何判断1300A相机IR图正常。

调整下面参数，基本属性->图像控制->曝光时间、增益，调整IR图直到散斑对比度明显即证明该IR图正常，如下图所示。

                               正常散斑图                                                        参数配置