宇宙免责声明

在您继续阅读本文之前，请注意，本文涉及的RCS-CMS-WCS 4.x版本及其新系统TAS（Task Arrangement Service，任务编排服务）可能包含作者基于当前知识水平的推测和假设。

作者已尽最大努力确保信息的准确性和完整性，但鉴于宇宙的无限性和技术的不断进步，本文中的信息可能与读者的量子状态发生纠缠，导致不可预测的结果，根据量子物理学，本文中的某些信息可能处于存在与不存在的叠加状态。作者不对因量子不确定性导致的信息不准确性负责。作者无法保证所有信息的绝对正确性。

玻璃心，不点赞会紫砂！

马上要过年了，给大家提前拜个早年吧，祝大家2030年新年快乐，身体健康，合家欢乐~

4.2.8到底是谁研究的,真难用难用难用难用,研发大佬开发的时候文档能不能同步更新到CMS前端啊,4.2.8用4.2.5的文档,指望技术支持那我只能说有福了,技术支持能支持现场的除了开游戏凑人数很难想象还有什么作用了!

跳过上文【一文带你入门RCS4.X【任务编排】（三）】，让我们直接进入4.2.8新版本任务编排！

   (改动很大,此文不一定适配任何通用现场情况)

(此文可能会比较 偏长 ,建议是现场摸鱼或者不想干活的时候观看,看不懂没关系,就当看乐子了)

一.新版本简介

    4.2.8新版TAS更新了很多 节点封装包 ,方便了现场实施时需要配置的内容,不需要现场主动去配置很多业务场景,如下图,我们可以在展开菜单看到4.2.8新增了很多子场景与更多的操作节点提供给现场实施使用,但随着而来的是更复杂的业务对应更复杂的流程拼接,其中有一个节点挂了就会导致整个任务链全部崩溃,所以我猜测这次更新的初衷是用于简化现场实施的操作,但想法是美好的,现实是残酷的,TAS培训没考虑到是否实施现场是否有时间参加,平台文档落后更新版本,导致现场真正使用时根本无法确定每个节点到底该怎么用.

(展开侧边任务栏按钮 ↑)

(节点隐藏展示按钮 ↑)

二.新节点 新方式获取入参传入节点

4.2.8版本中,我们会发现我们之前使用的那些 TargetRoute 数组类型很难找到在哪里传入,当我们想自定义一些搬运时,经常会碰到报错

这种绝大部分是因为配置时 入参的类型Type 对应不上 节点需要的入参类型

导致节点无法解析入参数据抛出错误

       (新版申请节点提供的站点获取方式 ↑)

获取方式	对应类型
接口参数	Int | Number (数字类型)
前序节点输出	Object (对象类型)
指定编号	Object 兼容TargetRouter (比较特殊,会主动将TargetRoute类型的入参转换为JSON,所以其实也算兼容JSON)

可能对于没有代码或者非计算机专业的友友们来说,理解起来可能比较难,

但是我想说你们有福了,哥们在这个现场把这三种情况全碰到了,后续会单独再回来逐步讲解这三个方法

接下来的是4.2.8新增封装节点,可编辑节点展示属性
(有的时候你发现你的节点没有这个配置可能是没开)

(新版搬运任务封装节点 [平层搬运指的是不支持跨楼任务] ↑)

(新版搬运任务封装节点 [编辑节点可展示入参属性] ↓)

新节点对比老节点

上方任务编排 有效等于 下方平层搬运节点 
平层搬运节点会在内部自动申请 需要的资源节点作为内部变量

(这也是我之前提到说4.2.8简化现场节点配置的原因)

具体节点使用不在文中详细解释 4.2.8附带的平台手册中已有描述,本文下方也有提供下载文档

三.自主配置传参,修改任务途径点

这一节我相信是每个现场都有概率需要的功能

打个比方,比如我们现在有一台AMR,他正常情况下任务路径为A-B-C

但是有一些特殊情况下,他的任务路径为A-B-B1-D

但是对于我们来说,我们任务编排下发的是一样的,怎么做才能让他在不同的情况下改变不同的路径呢

接下来我会附带前面申请站点类型合并这个业务场景,配置一条支持这样的业务的任务链

(先解思路,再操作编排)

最终得到这样的一个任务编排,觉得他太复杂了是吗,让我们使用4.2.8 新版本节点 简化他一下

第一步 . 我们通过平层搬运的节点 自主申请货架 自主申请站点,完成A-B点的搬运

第二步.通过脚本逻辑|继续任务节点 | 外设申请 完成任务状态情况输出

第三步.根据前节点输出的任务状态情况走判断节点更改任务执行路线

所以第一步平层搬运一定是TargetRoute 触发从A-B,也就是Submit创建任务时传入的起点和终点

当AMR完成第一步平层搬运后,到达B点后

通过  脚本逻辑 | 继续任务节点 | 外设申请

 (传入状态 [其实这里是最难配的,大概可以理解成为想办法拿到一个flag,用于后续的判断节点])

这里如果使用脚本逻辑,有一种办法是可以 通过B点的地码|或在前面再加一个传参 创建一个flag去判断

如果使用继续任务节点,可以通过继续任务节点传递的tag去做判断

如果使用的是外设申请,这个就比较麻烦了,但是如果对方是PLC的话,完全可以拆开任务,

做到第一步到B,第二步从B再次根据PLC状态不同创建不同的任务

对于平层搬运来说

你需要构造一个货架用于平层搬运去申请起点,并且货架需要作为起点传入TargetRoute

[其实也不是绝对,但是避免复杂化可以这么理解]

然后你的终点作为TargetRoute的第二个参传递进去

至于剩下的AMR|任务|CTU业务,与4.2.5版本变化不大,就不赘述了

所以这里我们就可以理解,当我们站点获取方式为接口参数时,

其实他这个时候调用的是我们在SubMit的时候,TargetRoute中传入的第几个值

至于指定编号,他有点类似于我们上一个版本使用的目标路径,但是他可以直接使用JSON格式或者对象格式去读取

什么,你问前序列节点输出该怎么配?

前序列节点输出 更像需要是 你从 申请站点 中获取的 site对象

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其实还剩下太多东西没有写明了,比如如何通过 自定义脚本获取 区域 站点 或 重注入 TargetRoute 字段,这些就留在后面有缘更新趴,或者大家实际使用的时候可以自行探索,但是要注意现场安全哦,886