AGV背货架碰撞排查思路

项目名称：卡斯马AGV搬运项目

时间：7月11日10:58

第一个任务

任务号：25071102095

碰撞子任务：197F76919FE8NS6_ECS, task id: 607149货架尺寸：1200*1800 货架号：180838

车号：3069

碰撞时小车所在坐标坐标：321810AB333537

197F76919F98NS5_ECS success, task id: 607145

第二个任务

任务号：25071102082

碰撞子任务：197F76745328NKW_ECS task id: 607098 货架尺寸：1200*1600（1020*1400）实际货货架尺寸： 货架号：140036

车号：3030

碰撞时小车所在坐标坐标：321038AB334937

问题排查思路如下：

1、根据问题反馈通过RCS回放确认碰撞时间及坐标

2、排查排查规划库日志确认197F76919FE8NS6_ECS, task id: 607149收到的货架尺寸：排查发现task id: 607149 对应的货架尺寸是1200*1800但是对应的task_id 607145任务货架尺寸是1000*1000

3、task_id 607145 对应的任务号为197F76919F98NS5_ECS ：货架参数是<PodType>1</PodType>  ，任务下发时无货架号，AGV举升后识别货架号：robot: 3069 lift pod: 180838

4、排查197F76919FE8NS6_ECS, task id: 607149对应的下发的货架类型，发现下发的货架类型是：<PodType>7</PodType>

5、根据现场确认

<PodType>1</PodType>    对应的货架尺寸是1000*1000

<PodType>7</PodType> 对应的货架尺寸是1200*1800

6、咨询现场，现场任务由上层下发任务，且未下发货架号，导致AGV在不放货架中无法准确识别货架参数及对应的货架尺寸造成的碰撞。

7、处理办法：

经合现场讨论，在上层无法下发货架的情况下，在不放货架（不放货架的移动改为当前点）与搬回货架中间加一步转移货架，时不放货架移动后步骤能准确识别货架参数