循环任务大多用到像展会之类的需要稳定跑循环的场景中，指定次数的循环技术分享会已经介绍过了，这里不再多嘴= = 这里只介绍无限循环的配置方法。

我们以某展会的CTU的循环场景为例，假设CTU的循环路线为路线如下（初始状态下层为满，高层为空）

那么可以知道基本节点为4个平层搬运，实现四个搬运，1、2将料箱从下层搬运到高层，3、4将料箱从高层搬到底层回到初始状态，然后进行下一轮循环。模板如下：

这里的循环任务涉及到四个点位，所以下发任务需要给四个点位，R1-R4分别对应右下、左下、左上、右上四个仓位。

接下来看看平层搬运的点位设置----

平层搬运1：起点接口参数1，终点接口参数3

平层搬运2：起点接口参数2，终点接口参数4

到这里关键点就来了，因为我们前面两个平层搬运都是两个料箱的第一次搬运，已经申请到载具并且知道了载具的实际位置，我们后面两个平层搬运也只是复用载具对象，所以不必再次申请载具，直接使用前序节点输出的载具对象。我们每一个平常搬运输出的载具对象名称默认都是carrier，终点仓位都是slot，所以我们这里需要用到不同节点的载具和站点，所以需要区分一下
一定要先修改节点输出再去配置平层搬运3、4的点位信息（参照下文将carrier分别改为carrier1、carrier2…）

平层搬运3：起点是前序节点输出的载具变量(carrier2)，终点是接口参数2

平层搬运4：起点是前序节点输出的载具变量(carrier1)，终点是接口参数1

修改第一个平层搬运的输出，carrier改为carrier1，slot改为slot1

同理，第二个平层搬运carrier改为carrier2，slot改为slot2，第三个…

最后一个节点脚本逻辑用于去复制原始参数生成新的任务单，如果没有生成成功当前任务就不会结束，但是当前任务不结束，任务就会卡在第四个平层搬运，carrier4，slot4就不会被释放，陷入死循环了，所以我们需要手动释放一下，加入释放载具和释放站点

下面就是重头戏了，我们的脚本逻辑！把下面这一长段复制进行就ok了，这里任务下发了四个点位，所targetRouteList.add()方法调用了四次，用于去复制四个点位，如果只有两个点位，那就只用保留两次调用就可以了。

import robot.glory.tas.frame.model.task.dto.param.SubmitParam;

import robot.glory.tas.frame.model.task.dto.TargetRoute;

import robot.glory.framework.util.UuidUtil;

import robot.glory.tas.frame.msg.gbt.service.GbtTaskService;

import robot.glory.framework.core.context.SpringContext;

import java.util.List;

import com.google.common.collect.Lists;

SubmitParam submitParam = (SubmitParam)execution.getVariable(“submitParam”);

SubmitParam param = new SubmitParam();

String uuid = UuidUtil.genUuid();

param.setRobotTaskCode(uuid);

param.setHeaderParam(submitParam.getHeaderParam());

List < TargetRoute > targetRouteList = Lists.newArrayList();

targetRouteList.add(submitParam.getTargetRoute().get(0)); //复制第一个点

targetRouteList.add(submitParam.getTargetRoute().get(1)); //复制第二个点

targetRouteList.add(submitParam.getTargetRoute().get(2)); //复制第三个点

targetRouteList.add(submitParam.getTargetRoute().get(3)); //复制第四个点

param.setTargetRoute(targetRouteList);

param.setTaskType(submitParam.getTaskType());

param.setInitPriority(submitParam.getInitPriority());

param.setExtra(submitParam.getExtra());

param.setRobotCode(submitParam.getRobotCode());

param.setRobotType(submitParam.getRobotType());

param.setDeadline(submitParam.getDeadline());

param.setInterrupt(submitParam.getInterrupt());

param.setGroupCode(submitParam.getGroupCode());

param.getHeaderParam().setRequestId(uuid);

GbtTaskService gbtTaskService = SpringContext.getBean(“gbtTaskService”);

gbtTaskService.doSubmit(param);

param

PS:指定次数循环的配置方法：https://www.v-club.com/home/article/9952