前言

       在《主从功能及其配置介绍-独立模式》章节中，我们主要介绍了主从功能背景、独立模式的核心概念、独立模式与协同模式的工作模式介绍、以及独立模式的配置使用。

       在本章节中，本文主要介绍协同模式的核心概念以及配置使用。

核心概念介绍

协同模式较复杂，主机在主从组中担任融合者，从机传输过来的数据，主机将其当作自己的数据处理。(在这种模式下，可以看作该主机是一个拥有多个sensor的读码头)。

协同模式下每次触发，从机会把自己的触发信息，图像数据，条码数据通过网络发送给主机，主机将自己的数据和从机发来的数据融合，最后由主机输出。

协同模式其融合原则是：同一次触发的数据，要同时输出。同一次触发，先到达的数据等待后到达的数据，到达超时时间时，主相机融合已经到达的数据，并输出该次结果。未及时到达的数据会被丢弃，所以当触发信号不同步时，通常会存在条码丢失的现象。

协同模式配置使用

核心目标：通过主从功能下的协同模式，完成双相机协同模式的主从配置。核心配置小点如下：

l  构建同一触发源，使得主从双相机共享同一个触发信号；

l  构建格式化数据输出，使得主相机正确输出双向及读码结果；

步骤1：主从机在完成对焦、码制勾选后，可在主机界面中直接进行主从配置。其中，主相机读DM码，从相机读EAN13码。客户端配置如下图所示：

图1 主相机协同模式配置图

步骤2：进一步，加入从相机，结果如下图所示:

图2 协同模式下添加从相机配置图

步骤3：由于主相机开启了“同步主从触发信号”，因此需要在从相机输入输出中将触发源配置成“主从触发”，具体如下图所示：

图3 从相机触发源配置图

步骤4：为了主相机能够正确在融合时间内输出从相机读码数据，主相机需要在码制选择从相机读取的目标码制，即主相机需要勾选EAN13码。配置如下图所示：

图4 主相机码制选择配置图

步骤5：为进一步强化“同步主站触发信号”，本文将主相机的触发源修改为TCP服务器相关内容，具体如下图配置所示：

图5 主相机触发源配置图

步骤6：在主相机的2001端口通过网络调试助手输入start字符，将进行主从双相机的触发且在同一界面中看到主从相机的读码结果。结果如下图所示：

图6 协同模式下网络调试助手结果图

其中，从读码结果所示，输出的读码结果显示顺序因各自相机实际的读码先后耗时进行输出，但输出时间需满足max(主相机输出总耗时，从相机输出总耗时)<融合时间这一约束，若该约束不满足的时候，将会发生如核心概念介绍中所说的“未及时到达的数据会被丢弃”。

注意事项

A、 若主相机中没有勾选EAN13这一码制，将在最终的输出中仅输出主相机的读码结果，如下图所示：

图7 协同模式下主相机未正确配置码制选择结果图

B、 若是从相机的触发源非选择“主从触发”，将在最终的输出中仅输出主相机的读码结果，如下图所示：

图8 协同模式下从相机未正确配置触发源结果图