一．架设方案介绍

本方案架设示意图为单相机标准方案示意。

视野覆盖情况：

底部视野范围：890mmx680mm

架设高度：通常为700mm，可根据小车实际盘面大小计算

注意：

1.设备环境搭建需要增加遮光帘等类似遮光设备。避免阳光直射及其他光干扰。

2.设备架设需增加LED灯补光设备，使RGB-D智能立体相机获取图像时光照更均匀。灯条架设示意如左图所示。

3.安装EDP必须使用千兆的网线、交换机和网口，不然会导致相机异常丢包或丢帧。

二．参数配置

1.常规参数配置

①选择Scan Control，其中，Working Mode一栏选择EDP Detect；

②选择Sensor control子属性栏，将Image Mode改为Mono Image；

③Binning Selector：2x2即为开启binning模式，未开启显示为off。欣巴协议建议使用全分辨率，binning off；科捷协议建议使用binning模式；

④RGB Jpeg Enable：使能开启；

⑤帧率设置：调试持续取流模式下建议设置20帧，触发模式使用建议设置30帧；

⑥曝光时间：1500us；

⑦增益：15；

⑧gamma值：0.7；

此成像参数为单一试验场地测试得出，具体图像参数需按照实际调节

2.chunk参数设置

①选择Scan Control，其中，Working Mode一栏选择EDP Detect；

②选择Chunk Data Control子属性栏，将Chunk Mode Active使能；

③Chunk Selector：

       选择Image，打开Chunk Enable使能；

       选择RGB Image，打开Chunk Enable使能；

       选择 Instance Segemention ，打开Chunk Enable使能。

3.触发参数设置

（1）软触发：

            ①触发模式Trigger Mode ：On；

②触发源Trigger Mode：软触发Software；

③触发延时Trigger Delay：根据PLC给出触发指令时间进行微调，一般不设置。

       （2）硬触发：

              ①触发模式Trigger Mode ：On；

②触发源Trigger Mode：根据现场IO接口选择，通常使用Line0 ；

③触发延时Trigger Delay：根据PLC给出触发指令时间进行微调，一般不设置。

④消抖线路选择Line Debouncer Selector：选与触发源相同的接口

⑤线路防抖时间Line Debouncer Time：单位为us，通常设置为3000，可根据现场实际情况进行调整

4.通讯参数配置

       （1）软触发：

①    Commumication Select：选择 EDP Transport；

②    EDP Message Type Select：欣巴协议选择Original Position；科捷协议选择Package Status；

③    EDP Transport Port：相机做服务端，该端口号需要与客户实际使用确认；

④    EDP Transport Enable：选择使能。

（2）硬触发：

①    Commumication Select：选择 TCP Server；

②    EDP Transport Port：相机做服务器，该端口号需要与客户实际使用确认；

③    EDP Transport Enable：打开使能。

5. 用户参数保存

①选择用户1 ，即User Set 1；

②    点击保存 ；

③    设置默认启动用。

三．触发调节

       调节PLC的触发时间，确保相机每一帧拍摄时，小车都稳定保持在视野中间

四．绘制ROI

①3DMVS客户端选择断连相机，打开EDP客户端；

②    存图配置-对接协议内下拉选择相应的通讯协议；

③    点击“枚举设备”，获取当前设备可连接相机；

④    点击【打开设备】，开启交叉带，待交叉带运行稳定后再进行下一步操作；

⑤    点击“ROI设置”，选中“清除ROI”后客户端原有的ROI框即会清除。此时需要按照当前相机视野进行小车的ROI绘制；

⑥    若为科捷协议，需绘制小车盘面及前后两个风琴罩的ROI，共三个；若为欣巴协议，需绘制小车盘面及前后其中一个风琴罩ROI，不管何种协议，均需先绘制小车盘面ROI，再绘制风琴罩ROI。绘制小车盘面选择：“0：输出角点坐标”。绘制风琴罩选择：“1：输出包裹有无”；

⑦   完成绘制后，点击“设备控制”→“上传ROI”即完成ROI的绘制。

五．系统标定

1.标定布/板放置

       ①关闭触发，打开EDP客户端，在绘制好的小车盘面ROI处铺设标定布/板；

       ②以运行垂直方向做X方向，运行方向做Y方向，将标定布/板原点与小车原点对齐摆放，如下图所示：

2.系统标定

①关闭EDP客户端，使用3DMVS连接相机；

②    点击左侧属性栏“相机标定”，再点击“标定”；

③    点击“取图”，获取标定图片；

④    点击“绘制ROI”，在下方图像框内绘制蓝色ROI框，此蓝色框需要包含整个小车及风琴罩。如下图示意：

⑤    点击下一步，进入标定数据界面；

⑥    棋盘格大小按照对应格宽填写；

⑦    填写偏差量数值。偏差量为标定布坐标原点与小车原点的偏差值，在对齐的情况下均为0，若未对齐，则需要量取标定布/板原点与小车原点偏移量，单位：mm；

⑧    点击“开始标定”，系统会自动进行相机的标定并生成数据。

3.算法参数配置

①点击Detect Range Selector。此节点代表要选择的限制解算区域的方向，一般只对X,Y方向进行设置；

②Min Detection Range代表解算限制范围最小值，即X，Y，Z区域范围的最小值，可为负数；

③Max Detection Range代表解算限制范围最大值，即X，Y，Z区域范围最大值；

④Pkg Area Filter Threshold：包裹边界面积阈值，单位mm²，可设置包裹处于框内达到规定面积判断为有效