一、架设方案介绍

按照单相机标准方案架设，视野覆盖情况为：

模组尺寸（上视野）：1.6m×1.2m

最高货物（景深）：700mm：

注意：

1.遮光-设备环境搭建需要增加遮光帘等类似遮光设备。模组两侧需完全遮挡，前后侧需额外延伸50cm遮挡长度。

2.补光-设备架设需增加LED灯补光设备，使RGB-D智能立体相机获取图像时光照更均匀。

3.架设高度-架设高度超过1800mm时，景深不够会导致虚焦现象，矮包裹可能会定位不到。

4.模组尺寸-理论上最小包裹长宽需要大于等于单个模组长宽（包裹太小，模组太大会出现大间距问题无法避免）

  按照标准方案架设好相机后，验证分离机模组是否通讯正常，确保3DMVS客户端为最新版本，相机固件和模型皆为最新版本，并做好PC相关环境配置。

二、相机成像参数设置：

①选择Scan Control，其中，Working Mode一栏选择Debug；

②选择Sensor Control，将Image Mode改为Color Image；

③Bining Selector选项：选择2×2为开启bining模式；

④帧率设置：帧率设为6帧即可；

⑤曝光时间：5000us；

⑥增益：10；

⑦gamma值：0.7；

此成像参数是在实验室进行测试时的通用参数，具体曝光参数根据现场情况进行调节，确保正常成像后，对包裹进行初步定位检测。

三、系统标定

①确定原点坐标，正确铺放标定布；

②测量标定布上系统偏移量；

③提前调整好曝光参数，确保标定布二维码在视野中清晰可见；

④切换为系统标定模式后，进行取图获取标定图片，绘制ROI需包含最高包裹；

⑤正确填写标定布棋盘格尺寸，偏移量X、Y；⑥标定完成后，标定阈值calib_err要小于3，否则需要重新标定。

四、相机算法参数设置

标定数据获取完成后，需要在算法参数中对位姿解算区域进行范围限制，操作如下：

①选择Algorithm Control，点击Package Separate Control子属性栏；

②点击Detect Range Selector。此节点代表要选择的限制解算区域的方向，一般只对X,Y方向进行设置，Z方向range默认设置-100到1000

③Min Detection Range代表限制范围最小值，一般设置为0

④Max Detection Range代表限制范围最大值，按照实际模组总长宽实际尺寸填写。

五、业务模式设置

最后工作模式选择 Singulation，，选择Mono Image图像模式，打开RGB Jpeg Enable使能，帧率设置为30帧，在Chunk Data Control选项下选择RGB Image，确保Chunk Mode Active和Chunk Enable使能开启；最后保存参数即可。

六、单件分离软件参数设置

安装单件分离软件，点击系统设置进行参数设置

①相机配置：点击＋号添加相对应的相机，设置好出口入口顺序

②运行配置：模组类型选择定长模组，行数、列数、模组总长、模组总宽、出口速度、速度模式、最大速度按照实际现场情况填写，拉包间距按照现场要求填写，最小速度默认填写0.1m/s，电机延时默认50ms，默认电机速度推荐设置为最大速度的2/3，控包段数量默认填0即可。

③通信配置：通信方式选择协议拟定的即可，支持TCP客户端、TCP服务端、UDP、S7客户端，然后填写上对应的IP和端口号。