潜伏式AGV举升盘纠偏

问题描述：观察发现，AGV在执行任务背负货架托盘归零位结束后，举升托盘与AGV车体角度存在一定偏差，对接高精度机台工位时会存在物理干涉发生擦碰。

解决方法：使用MRTestTOOL一体标定工具进行调零标定

第一步：打开标定工具,添加设备，输入小车IP，用户名和密码为默认，并确认成功添加进设备目录。（如图1）

                                     图1

第二步：勾选到需要标定的小车，双击获取设备信息（如图2）

                                      图2

第三步：进入C2测试项，点击开始标定（如图3）

                                     图3

第四步：如无特定参数要求，无需导入参数，直接开始测试（如图4）

                                      图4

第五步：小车开始左侧调零标定，注意观察小车举升盘向左侧大幅度旋转并归零位，显示标定成功（如图5、图6）

                           图5

                              图6

第六步：继续点击测试，小车开始右侧调零标定，注意观察小车举升盘向右侧大幅度旋转并归零位，显示标定成功（如图7、图8）

                                   图7

                                     图8

全部调零动作已执行完毕，点击退出C2测试.