3D相关问题

问题1：关于3D检测，针对曲面或不规则平面，例如胶带缠绕的包裹、薄件等，在检测上有没有相应的应用方案？

答：针对包裹的3D检测，量方方案是比较成熟的，一般会有两种处理方案：一种是算它的外截距，其实就是按照这种比较大的、相当于外切的一个最小的矩形，算出长宽高；另外一种是算积分体积，积分体积实际上就是把凹陷的部分忽略。针对薄件我们也是有处理方案的，在机器人供包中，包括信封件、超薄件、小包裹、大包裹，实际相机都是可以很好地把它给区分出来的。

问题2：在自动采摘这块，有没有在室外、野外做3D检测的检测仪或传感器？

答：目前我们现有的产品体系绝大部分是针对这种工厂内或仓储内使用的环境，所以现有产品是不太满足自动采摘的。原因如下：第一，野外的环境光会更强，我们的建议是可以先规避光照的干扰；第二，一般的植物是柔性的，会跟抓取刚性的工件有区别，机器人的控制可能会把果实抓破掉，相对来说精度要求比较高；第三，相对汽车行业或重工行业对成本不是太敏感，农业领域可能对成本比较敏感。

问题3：3D视觉引导和机器人通讯？

答：目前我们的机器人通讯其实有很多种方式，现在标准的协议都是可以支持的，目前支持全托管和非全托管两种模式，全托管现在已经有100多款主流的机器人品牌的子型号都可以直接烧录的程序烧录到机器人里面，可以全部控制机器人的运动。另一种方式就是向机器人发送视觉表和一些其他的这种信息与内容，在这种非全托管的方式情况下，我们可以支持标准的这些TCP/IP、MODBUS、或者PLC之间的通讯，这些协议都是可以支持的。但是PROFINET比较特殊，他需要西门子的授权，可能需要一个Profinet的模块，目前我们还未开发，但是可以开发出来的。

问题4：RP软件是在一个工控机里运行吗，因为工控机还要插这种板卡？

答：对我们的RP软件是在工控机里面运行的，既可以选择海康的工控机，也可以根据系统配置去选其他的工控机，而板卡的选择需要看通讯方式，如果是PROFINET的话就需要一个板卡。

问题5：我看软件那里有个3D仿真，是指可以直接将机器人的动作进行仿真，得到路径是吗？

答：3D仿真有几个作用，一个作用是可以把现场的场景模型模拟到这个软件里，也是通过一定的比例完全仿真现场实际的场景，然后来做一些碰撞的规避、智能的路径规划，避免机器人在这个过程中与场景中的些物体发生碰撞，也可以通过仿真去实时的看一下机器人的路径是不是合理、科学的，是不是最优的路径。在RP软件里面，除了仿真界面之外，在右下角我们还会有一个实时的RGB的2D图像出来，可以实时看到工件的工况的情况，包括机器人运动的情况。

问题6：标定这个步骤是在仿真里面操作还是实际工况里面进行呢？

答：相机坐标系和机器人坐标系的标定是由海康专门的标定工具：HikCalibrator，该工具是向导式操作，根据操作指示移动一下机器人的位姿就可以很快地完成机器人和相机之间的标定。如果全套使用我们的海康机器人视觉引导平台RP软件和标定工具的话，标定是不需要二次开发的，只要在该工具内完成操作即可。但如果用户具备一定的二次开发能力，如果希望自己处理深度图或点读数据的话，我们也提供SDK二次开发包，供用户进行二次处理。

问题7：机器人抓取无序物料时，移动轨迹是根据3D视觉直接设置的、还是根据移动的偏差值移动？

答：这个要根据我们选择的通讯方式和控制方式，如果采用的是全托管的方式，那整个路径和轨迹都是由我们软件给出的，如果采用的是TCP/IP或其他的通讯方式，那软件只会发送一个位置信息，即物件的位置信息给到机器人，再由机器人接收到信息后自行规划路线。

问题8：可以解释一下全托管时给机器人发送的是什么信息吗

答：除了位置信息外，全托管模式是完全控制机器人的关节运动的，我们把路径规划完之后，就会按照软件规划的路线去走，并且需要机器人这边的一些参数支持的

VM算法开发平台相关问题

问题1：请问VM的算法开发平台，在未来有没有相关的开源的规划，或者是面向于我们算法开发人员具备友好性和开放性的相关规划？

答：VM算法开发平台从18年开始面市，仍处在过渡过程，最初只是应用平台、致力于基于机器视觉行业的应用。再到后来4.0之后，我们提出开放平台的概念，主要能够满足用户开发的需求。您说的情况未来是很有可能发生的，但是至于什么时候发生，现在还不好确定。因为其实从应用平台到开发平台，最后可能还要实现开发环境相关项目。我们的整个理念是希望未来软件能够更加的开放，不只是提供给大家各种技术的算子、封装好的模块可以去使用，还会开放底层的软件框架，例如4.0里面其实已经开放了框架，我们整个VM的使用方式是模块化的一种使用方式，也支持用户把自己开发的算子集成到我们的软件平台里面，允许把这个模块拖出来，跟别的模块一起去使用。因此，很有可能我们未来软件框架是会开源的。

问题2：在使用VM这个软件有加密狗进行保护的，那请问客户在进行VM进行编程的时候，是否也存在这个保护？客户能不能看到二次开发时候的代码？

答：VM软件在4.2的时候就发布了一种新的加密方式，我们在加密狗里面增加了一段私有制信息，这个信息是允许用户去使用、而我们无权操作的，相当于在一个加密狗里面占了两套可读写的空间，其中一套供我们自己的VM使用，另一套可以提供给用户使用。用户也不必担心我们这边能够看到用户写的加密信息，这个是由权威的第三方机构去监控的，我们绝对是看不到的。这实际也是平台开放的一个补充点，即开放后、用户做完之后，是不是任何人都可以去用呢？那显然是不合理的，我们在保护自己软件的同时也会保护用户的切身利益。在更新到4.2以后加密狗就包括了私有化保护和共享加密功能，私有化保护功能主要是一套能够保护我们自己软件的方案，用户用我们的软件所生成的算法方案，也是属于用户的私有财产，也应受到保护。所以说无论是哪一种，我们其实都针对加密狗进行了私有化内容处理。

问题3：我们公司现在已经开始使用4.3版本的VM，确实也体会到了它性能提升了很多——包括打开方案、耗时等等，那请问4.3版本有没有对深度学习字符识别做过优化？因为据我自己测试的情况来看，耗时并没有降的太多，另外常规算法比有没有可能得到GPU的加速？

答：第一，OCR是有提升的，版本升级到4.3之后，我们的深度学习的框架从原来的caffe变成了pytorch，整个底层架构做了优化，效率会上一个台阶，如果您用了没有什么样的感受，可能是因为训练工具没有做配套的使用，因为VM里的模块会自动去检测当前使用的模型是哪一个版本，预训练模型正式的维护版差不多在5月底会发，那个时候会把新的训练模型给放进去。第二，目前我们没有做常规算法的加入，因为GPU的计算处理单元的逻辑跟CPU的不是那么相似，虽然市面上有一些这样的厂家有做这样的工作，特别是做一些特殊嵌入式设备里面的算法加速，而我们在把VM很多算字做在了ARM上、做在了一些芯片上面来起到加速作用。至于用GPU做传统算式的加速的话，目前还没有做这部分的工作，主要就是因为没有这个必要，因为传统算式的计算量没有像深度学习那么大，深度学习的网络够深够大，肯定是需要专门的卷积运算去进行处理的。

智能产品相关问题

问题1：智能相机里面能做一些逻辑判断，或其他项目吗？

答：现在我们智能相机有几大系列，有更加小巧的SC2000，SC3000，还有最新推出的SC6000，它们的功能不太一样，SC2000可以去做颜色判断、正反判断、有无判断，SC3000在这个基础上增加了一部分深度学习的功能，例如可以做读码识别、OCR识别，这两款都是嵌入到我们智能相机内部的，通过客户端进行配合。而SC6000打开是VM、是一个全功能的版本

问题2：有没有预留接口可以导入我们自己研发的算子，因为内置的算子在某些场景下可能满足不了我的检测需求，我可能需要通过别的方式，例如开发别的算子去使用。

答：SC6000这个产品目前暂时没有这个功能，但内部其实是VM，那VM其实是对外开放的，我们也有用户把自己的算法嵌入到我们的VM算法开发平台里面去，整个配合我们现有的接口去处理，后续如果有这样的需求我们也会继续关注的。

读码产品相关问题

问题1：读码器前置光源在购买时要单独付费吗？

答：是一体化的，不需要单独付费，其他颜色也不需要另外付费

问题2：读码器5000、7000等系列都是基于深度学习，那理论上讲解码能力应该是一样的对吗？

答：虽然都是基于深度学习的算法，但硬件平台是有差异的，硬件平台上的差异带来的就是资源上的差异，资源差异就会导致功能上的差异，即有些功能没办法放到平台上去，这份功能就会被阉割掉，由此一来，解码效率、耗时、功能层面的完整度会有区别，不同系列之间会有这样的差异。

问题3：请问海康手持巴枪的线最长是多少，有客户要求在15米左右。

答：网口型号可以提供15米线缆的，有单独型号

问题4：在非常大的扫码场景，使用固定式可以好几个读码器组网吗

答：可以,支持主从

标准产品相关问题

问题1：在使用面阵相机时发现SDK只有windows x86和安卓的，但是ARM Linux是没有的，因为涉及到我们的一个产品路线，且面阵相机我们使用的也比较多，请问后面有没有计划。

答：从 SDK版本上，我们现在包括像windows、 Mac OS、Linux还有安卓的其实都有，只是说可能在版本的迭代升级上面速度不一致，目前像windows版本迭代速度更快，所以从这个角度上来说并不是没有。除了基线的版本，另外也可以去做一些针对ARM Linux的定制。

问题2:关于隐裂检测，有专门针对一些硅片类、硅基材料的，那有没有专门针对金属材料的？

答：短波红外针对硅基材料有天然的穿透性，但物理层面上短波是无法实现直接穿透金属材料的。