1、系统架构

上层为客户MES和WMS系统，业务层为海康RCS系统，视觉读码门SCR系统，机械臂RCS系统，产线的PLC均是直接与海康RCS进行交互，上层系统架构比较清爽，客户层面的开发难度较小。

2、业务流程

（1）激光传感器触发入库流程

人员将物料放到AGV接驳点，激光传感器检测到物料，海康WCS触发经过读码门，读码门读取物料数据，读码门SCR-海康RCS-上层WMS上报物料情况，若读码准确，WMS指定入库库区点位，若读码失败，WMS触发将物料搬运到物料处理区，由人员通过PDA进行补录入库。

（2）机械臂拆垛流程

产线缺料，上层MES-上层WMS-海康RCS触发拆垛位补料需求，潜伏车将对应的物料从库区搬运到机械臂接驳位（安全交互），上层WMS-海康RCS-机械臂RCS触发拆垛任务，机械臂将整托物料拆成上线所需的物料形式放到接驳输送线。

（3）CTU将物料上线流程

产线缺料时，产线PLC-上层MES-上层WMS-海康RCS触发物料上线任务，CTU从机械臂接驳输送线取料，送到对应的产线输送线口；若产线没有叫料需求，上层WMS-海康RCS触发任务将物料搬运到高位货架暂存。

（4）产线空箱返回流程

产线产生空箱，产线PLC-上层MES-上层WMS-海康RCS触发任务，CTU将空箱搬运回机械臂码垛输送线，机械臂将空箱码到空托盘，由潜伏车搬运空托盘垛搬运回出库接驳位。

项目中人员只在接驳位放货或者取空箱，整体系统架构比较复杂，设计的车型和自动化设备比较多，项目自动化程度较高。