1、物料对接场景及精度需求

物料为薄盒装，边缘有4个销孔（如下图箭头处），AGV承载台取料时需要将AGV4颗销钉完全嵌入到销控内（单边安全距离为2mm，如下图）才能满足取料及下游机台的送料需求；

2、解决方案

为了实现±2mm的对接精度，设计多重定位方案来纠正误差；

（1）按照常规方案，AGV本体设置定位相机，机台端粘贴信标码，做二次到位校验，实现AGV到位精度±5mm，±0.5°；

（2）在AGV仓位内配置三次定位相机，机台货叉下方粘贴二维码，进一步校正AGV取放货载台与机台取放货货叉之间的相对位置，最终实现±2mm的高要求对接；

3、问题点及改善方案

难道问题就这么被解决了吗，当然没这么容易，人员粘贴的信标码和二维码存在误差，且物料尺寸超过1m，微小的角度偏差就会导致某一个销钉无法准确的嵌入到销控中，人员无法保证贴的码100%精准。

为了解决这个问题，现场对每个对接口进行校准，通过工具测量出AGV到每个机台对接口的位置与角度的偏移量，根据每个任务点，RCS系统将偏移量实时下发的小车，小车进行补偿纠偏，消除人员贴码的误差，最终实现了机台间的物料准确搬送。

4、适用场景

适用于该车型需要对接的点位不多的场景，否则现场的工作量太大，而且后面每次更换定位码都需要进行重新校准偏移量。