导航读码器是如何为AGV小车进行定位引导的

导航读码器有彩色和黑白两种型号，黑白读码器只能读取DM码，彩色读码器可以进行色带、码带、阵列码的读取。通常情况下，彩色导航读码器是更好的选择

色带介绍

•功能：用于引导AGV小车，防止脱离和偏移轨道

•色带宽度:10~40 mm，标准宽度：19mm

•测量精度: ±1mm 和±1°

•四种标准颜色: 蓝色 / 绿色 / 红色 / 黄色。

•无论是颜色码带还是颜色油漆必须符合国际色标卡规定

•颜色码带或是颜色油漆必须是亚光的

•建议一个项目使用单一颜色的色带，根据地板背景颜色，选择一种反差大/互补明显的颜色

•常见厂房，地板背景大多数为灰色地板或绿色地坪漆，可以选择 红色或蓝色

码带介绍

•功能：用于引导AGV小车，防止脱离和偏移轨道，输出绝对位置，实现AGV小车精确定位

•AGV彩色导航读码器仅需 1个完整 Data Matrix 码 即可确定位置信息

•位置码带长度和 AGV小车移动速度和停止距离有关，AGV小车移动速度越快/停止距离越长，相应的位置码带也越长

•位置码带优先级高于颜色码带，粘贴时，可以直接把位置码带粘贴在颜色码带上面

码带说明

•测试码带正常A4打印后裁剪连接，码内容就代表了码所在的距离，同时码下方的数字也表示实际的距离，实际粘贴时需要按标准粘贴

控制码说明

•控制码是一种特殊的码带，它一般由5个或以上的相同内容的码组成，主要放置在色带旁，主要的功能是让读码头读取码内容后发送给上位机，相对于运动到特殊节点给上位机发送信号，内容可自定义，一般用于向左或向右转弯的命令。

阵列码介绍

•功能：用于引导AGV小车精准定位，一般用于关键节点，也可整个场地只用矩阵码阵列。

•测量精度: ±0.1mm 和±0.1°

•右上角TAG为矩阵码编号

•码内容可自定义

•目前海康矩阵码有两种定位方式：

•①基于深度学习的粗定位三角后找寻中心十字，该方式视野中必须要完整出现中心十字。

•②基于逆推算法，通过识别到的二维到倒推出十字中心的所在位置，只需要读到码即可。

•注意事项

•色带、码带、矩阵码的材质尽量选择不反光的材料

•若需要覆膜塑封等，尽量打磨以减少反光

•如果相机视野内同时出现色带、码带、矩阵码、读取优先级：阵列码>码带>色带

如果大家感兴趣的话,后续会继续分享一些导航读码器的相关知识