激光slam建图推荐使用在线模式(人工导航建图)，在建图的过程中能够把扫描的区域生成地图；对于一般轮廓充足的场景，激光扫描的5-10m范围内有很多物体，从道路的中间扫描即可。对于环境空旷的场景（比如两侧距离约20m了），这时推荐靠近一边约3-5m的距离，沿着一边扫描。如图1，上面的红色框，线路居中；下侧的红色框，选择了靠近一侧。

图1 建图扫描路径

随着扫图的范围逐渐增加，激光的位置会累积出误差，如图2左图，快要扫描一圈时，会出现闭环提示(箭头指向一个没有闭合的圆圈)，指示可以走到闭环提示点消除累积误差，右图表示生成了闭环(生成了一个闭合的圆圈)。为了保证闭环的稳定，最好在沿着之前走过的路径往前走一段，约3-5m即可。

图2 建图扫描闭环消除累积误差

       关于扫图路线，对于开放场景，如走廊，若宽度小于8m，则直接往返扫，不用转圈，如图3所示。若宽度大于8m，很宽，则可以绕“口”字型。因激光扫描最远距离30到40m，因此建议闭环以40*40m最好，但具体情况还是要根据现场环境判断。

图3 长走廊扫描路径

对于现场环境尺寸小于40m*40m的场景，扫图按照一圈“口”字型闭环就行。对于尺寸在100m* 100m以内的场景，如图4所示，如果中间有路径可以走，可以按照“8”字型扫图、或者两个“口”字型，或者直接一个口字型。对于更大的场景，则需要按照尺寸、区域进行划分，分割成若干个100m*100m或者40*40m，然后一块一块的递增，按照口字型扫描，通过连接的“口”字闭环保证地图一致性。

图4长大场景扫描路径

       关于闭环，在线建图的时候，能够看到闭环点提示和生成的闭环点，当走到一个口子的时候，留意是否生成闭环点，这时扫图可以慢一点，等生成了闭环点后，就可以继续快速扫图了。

       扫图时，推荐AMR的速度在0.5-0.75m/s，当走过闭环路口时，适当降低速度到0.3m/s，看到闭环提示后，可以恢复0.7m/s；旋转时速度要慢，不超过45°/s，不要原地旋转，尽量按半径1m的圆做弧线运动。不要急加速，导致车轮打滑。

       为了便于生成闭环，在扫图时尽量按照标识扫图，比如路面上的色带、图案标记。因为闭环是有推荐范围的，默认参数如图5所示，表示只搜索1280mm内。搜索范围变大会带来隐患，闭环搜索对重复场景会出现搜索错误等情况，因此默认1280mm，对于工厂出现大于100m*100m空旷环境圈，可修改为2560mm。

图5 参数配置

       对于没有形成闭环的扫图，会出现如双层墙的情况。图6中两个蓝色圈的路径上，扫图到红色圈中的墙体，在扫图的时候累积误差，没有通过闭环消除。因此推荐在线建图，这样能看到建图的过程，对于部分在线建图失败的情况(比如网络掉线、数据异常)，请继续扫图，在扫图后，通过下载AMR车内的slam数据，进行离线建图即可。

图6 双层墙示例