第二届“悉灵杯”课题研究机械臂引导研究报告

本方法采用实例分割加点云配准的方法。

3086 1 2023-09-18

第二届“悉灵杯”课题研究机械臂引导研究进展（二）

本文主要分享本位姿估计方法的具体实施，以及如何选择零散堆叠物体中的最优抓取对象。

1016 1 2023-09-15

第二届“悉灵杯”课题研究机械臂引导研究进展（一）

本次分享主要围绕机械臂引导中物体位姿估计的总体方案，采用基于深度学习的实例分割和点云配准两个阶段的思路进行位姿估计。实例分割主要分割出多物体堆叠情况下单物体的掩膜，然后根据其掩膜和深度图进行目标点云重建，最后根据该物体的模板点云和目标点云进行点云配准，获得目标物体的6D位姿。

1186 0 2023-09-14