“悉灵杯”课题研究报告-基于RGB-D相机的2D和3D抓取定位方案研究

本课题以常见工具，如锤子、扳手、螺丝刀等为研究对象，使用RGB-D相机MV-DB500S-A采集彩色图，深度图和点云数据，结合目标检测算法、平面抓取网络、点云配准算法，实现目标抓取位姿的计算。

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“悉灵杯”课题研究-基于点云配准算法GICP的3D抓取方案研究

基于点云配准算法GICP，对采集到的3D点云数据进行配准，计算物体6自由度的位姿

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“悉灵杯”课题研究-基于YOLO和GGCNN的物品平面抓取方案研究

本课题以常见工具，如锤子、扳手、螺丝刀等为研究对象，使用RGB-D相机MV-DB500S-A采集彩色图和深度图，采用目标检测算法YOLOv5和平面抓取网络算法GGCNN,最终输出目标物的平面抓取位姿。

1981 3 2 2023-09-06